项目19 舵机

项目19 舵机#

1. 项目介绍：

舵机是一种可以非常精确地旋转的电机。目前已广泛应用于玩具车、遥控直升机、飞机、机器人等领域。

在这个项目中，我们将使用ESP32控制舵机转动。

2. 项目元件：

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ESP32*1

面包板*1

舵机*1

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跳线若干

USB 线*1

3. 元件知识：

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舵机： 舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0度到180 度。

控制舵机的脉冲周期为20ms，脉冲宽度为0.5ms ~ 2.5ms，对应位置为-90°~ +90°。下面是以一个180°角的舵机为例：

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舵机有多种规格，但它们都有三根连接线，分别是棕色、红色、橙色(不同品牌可能有不同的颜色)。棕色为GND，红色为电源正极，橙色为信号线。

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4. 项目接线图：

舵机供电时请注意，电源电压应为3.3V-5V。请确保在将舵机连接到电源时不会出现任何错误。 Img

5. 添加ESP32Servo库：

如果你已经添加好了 “ESP32Servo” 库，则跳过此步骤。如果你还没有添加 “ESP32Servo” 库，请在学习之前添加它。添加第三方库的步骤如下:

如何安装库？

打开Arduino IDE，单击 “项目” → “包含库” → “添加.ZIP库…”。在弹出窗口中找到该目录下名为 …\Arduino代码、库文件\Arduino库文件\ESP32Servo-0.8.0.ZIP 的文件，先选中 ESP32Servo-0.8.0.ZIP 文件，再单击“打开”。

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6. 项目代码：

//**********************************************************************
/*
 * 文件名  : 舵机转动
 * 描述 : 控制舵机进行清扫
*/
#include <ESP32Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机对象来控制舵机

int posVal = 0;    // 变量来存储舵机位置
int servoPin = 15; // 舵机引脚

void setup() {
  myservo.setPeriodHertz(50);           // 标准50赫兹舵机
  myservo.attach(servoPin, 500, 2500);  // 将servoPin上的舵机附加到舵机对象上
}
void loop() {

  for (posVal = 0; posVal <= 180; posVal += 1) { // 从0°到180°
    // 以1度为阶梯
    myservo.write(posVal);       // 告诉舵机进入可变'posVal'位置
    delay(15);                   // 等待15ms舵机到达位置
  }
  for (posVal = 180; posVal >= 0; posVal -= 1) { // 从180°到0°
    myservo.write(posVal);       // 告诉舵机进入可变'posVal'位置
    delay(15);                   // 等待15ms舵机到达位置
  }
}
//********************************************************************************

7. 项目现象：

代码上传成功后，利用USB线上电，你会看到的现象是：舵机将从0°旋转到180°，然后反转方向使其从180°旋转到0°，并在一个无限循环中重复这些动作。

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