## 项目19 舵机
**1. 项目介绍：**
舵机是一种可以非常精确地旋转的电机。目前已广泛应用于玩具车、遥控直升机、飞机、机器人等领域。
在这个项目中，我们将使用ESP32控制舵机转动。
**2. 项目元件：**
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|ESP32*1|面包板*1|舵机*1|
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|跳线若干|USB 线*1| |
**3. 元件知识：**
**舵机：** 舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机或者单片机发出信号给舵机，其内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。经由电路板上的IC 判断转动方向，再驱动无核心马达开始转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回信号，判断是否已经到达定位。适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。一般舵机旋转的角度范围是0度到180 度。
控制舵机的脉冲周期为20ms，脉冲宽度为0.5ms ~ 2.5ms，对应位置为-90°~ +90°。下面是以一个180°角的舵机为例：
舵机有多种规格，但它们都有三根连接线，分别是棕色、红色、橙色(不同品牌可能有不同的颜色)。棕色为GND，红色为电源正极，橙色为信号线。
**4. 项目接线图：**
舵机供电时请注意，电源电压应为3.3V-5V。请确保在将舵机连接到电源时不会出现任何错误。
**5. 添加ESP32Servo库：**
如果你已经添加好了 “ESP32Servo” 库，则跳过此步骤。如果你还没有添加 “ESP32Servo” 库，请在学习之前添加它。添加第三方库的步骤如下:
**如何安装库？**
打开Arduino IDE，单击 “**项目**” → “**包含库**” → “**添加.ZIP库...**”。在弹出窗口中找到该目录下名为 **..\Arduino代码、库文件\Arduino库文件\ESP32Servo-0.8.0.ZIP** 的文件，先选中 **ESP32Servo-0.8.0.ZIP** 文件，再单击“**打开**”。
**6. 项目代码：**
```C
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/*
* 文件名 : 舵机转动
* 描述 : 控制舵机进行清扫
*/
#include
Servo myservo; // 创建舵机对象来控制舵机
int posVal = 0; // 变量来存储舵机位置
int servoPin = 15; // 舵机引脚
void setup() {
myservo.setPeriodHertz(50); // 标准50赫兹舵机
myservo.attach(servoPin, 500, 2500); // 将servoPin上的舵机附加到舵机对象上
}
void loop() {
for (posVal = 0; posVal <= 180; posVal += 1) { // 从0°到180°
// 以1度为阶梯
myservo.write(posVal); // 告诉舵机进入可变'posVal'位置
delay(15); // 等待15ms舵机到达位置
}
for (posVal = 180; posVal >= 0; posVal -= 1) { // 从180°到0°
myservo.write(posVal); // 告诉舵机进入可变'posVal'位置
delay(15); // 等待15ms舵机到达位置
}
}
//********************************************************************************
```
**7. 项目现象：**
代码上传成功后，利用USB线上电，你会看到的现象是：舵机将从0°旋转到180°，然后反转方向使其从180°旋转到0°，并在一个无限循环中重复这些动作。
