第08课电机控制#

（1）项目介绍：#

驱动电机的方法有很多，我们这个智能车用到的是最常用的L298P这个方案， L298P是ST意法半导体公司出品的优秀大功率电机专用驱动芯片，可直接驱动直流电机、二相、四相步进电机，驱动电流达2A，电机输出端采用8只高速肖特基二极管作为保护。

我们根据L298P的电路设计了一款扩展板，叠层的设计可直接插接到开发板上使用，降低了用户使用和驱动电机的技术难度。我们来看一下这个板子的电路图和示意图：

为了调节小车上的4个电机，使得电机电机的驱动方向与后续的课程代码描述一致。驱动板上自带8个跳线帽，也可用于控制电机转向，例如当MA电机接口前方2个跳线帽由横向连接改为纵向连接时，MA电机的转动方向就和原来的转动方向相反。

（2）规格参数：#

逻辑部分输入电压：DC 5V

驱动部分输入电压：DC 7-12V

逻辑部分工作电流：<36mA

驱动部分工作电流：<2A

最大耗散功率：25W（T=75℃）

控制信号输入电平：高电平2.3V<Vin<5V ，低电平-0.3V<Vin<1.5V 工作温度：-25＋130℃

（3）驱动小车运行原理：#

根据上面电机驱动板的电路图和示意图，我们让MA电机的方向引脚在D2，调速引脚在D6，MB电机的方向引脚在D4，调速引脚在D5，按照以下表格的运动逻辑，我们就可以知道如何通过控制数字口，PWM口控制2个电机转动，从而实现智能小车的行走。其中PWM值范围为0-255，设置数值越大，电机转动越快。（A1、A2接左边电机、B1、B2接右边电机）

	D2	D6（PWM）	电机MA	D4	D5（PWM）	电机MB
前进	LOW	200	正转	HIGH	200	正转
后退	HIGH	200	反转	LOW	200	反转
右旋转	LOW	200	正转	LOW	200	反转
左旋转	HIGH	200	反转	HIGH	200	正转
停止	/	0	停止	/	0	停止