第10课 画地为牢智能车

项目介绍：

前面我们详细的介绍了智能车上各个传感器、模块、扩展板的使用方法。在这里我们可以结合前面课程中知识制作一个画地为牢智能车。实验中，我们通过循迹传感器检测智能车底部是否存在黑线，然后根据检测结果控制两个电机的转动，从而把智能车关在黑线圈中即画地为牢。

流程图：

画地为牢智能车具体逻辑如下表格。

检测	中循迹传感器	检测到黑线：高电平	检测到黑线：高电平
检测	中循迹传感器	检测到白线：低电平	检测到白线：低电平
检测	左循迹传感器	检测到黑线：高电平	检测到黑线：高电平
检测	左循迹传感器	检测到白线：低电平	检测到白线：低电平
检测	右循迹传感器	检测到黑线：高电平	检测到黑线：高电平
检测	右循迹传感器	检测到白线：低电平	检测到白线：低电平
条件	条件	条件	状态
左循迹传感器没检测到黑线 且中循迹传感器没检测到黑线且右循迹传感器没检测到黑线	左循迹传感器没检测到黑线 且中循迹传感器没检测到黑线且右循迹传感器没检测到黑线	左循迹传感器没检测到黑线 且中循迹传感器没检测到黑线且右循迹传感器没检测到黑线	前进（PWM设为200）
左循迹传感器检测到黑线 或者中循迹传感器检测到黑线 或者右循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到黑线 或者中循迹传感器检测到黑线 或者右循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到黑线 或者中循迹传感器检测到黑线 或者右循迹传感器检测到黑线	后退（PWM设为200） 然后左旋转（PWM设为200）

按照前面思路设计好智能车后，我们就需要按照设计思路开始制作智能车。我们需要设计对应的接线，测试代码，然后接线上传代码，运行，确保智能车能够实现理想中的功能。

接线图：循迹模块+电机

测试代码：

①初始化
②设置变量L_pin、M_pin、R_pin为整数并赋值为0
③将三个循迹传感器的值赋值给对应的变量L_pin、M_pin、R_pin中
④判断L_pin、M_pin、R_pin的值是否等于0
⑤4WD小车以PWM200的速度前进
⑥当不满足前面的条件则执行下列代码
⑦4WD小车以PWM200的速度后退500毫秒
⑧4WD小车以PWM200的速度左转800毫秒

（在上传程序代码前，需要把蓝牙模块取下，否则代码会上传失败。）

完整代码：

测试结果：

当小车行驶过程中检测到黑线立即后退500毫秒，然后左转800毫秒继续行驶。