第15课蓝牙遥控智能车#

（1）项目介绍：#

前面课程中，我们利用红外控制智能车运动，在这课程中我们可以做一个蓝牙控制智能车。既然是控制智能车，那就有一个控制端和被控制端。课程中我们把手机当做控制端（主机），蓝牙模块（从机）连接的智能车当做被控制端。使用时，我们需要在手机上安装一个APP，然后连接蓝牙模块，然后我们利用蓝牙APP上各个按钮，控制智能车实现各种运动状态。

（2）流程图：#

先取下蓝牙模块，程序代码上传后，再连接蓝牙模块和打开串口监视器，设置波特率为9600。对准蓝牙模块按下手机APP按钮，我们可以看到APP按钮对应的控制字符，如下图。

经过测试，我们得出了手机APP上各个按钮对应的控制字符和各个按钮对应的功能，这里我们整理了一个表格如下：

按钮:	功能：配对连接蓝牙模块	功能：配对连接蓝牙模块
按钮:	功能：进入蓝牙控制界面	功能：进入蓝牙控制界面
按钮:	功能：断开蓝牙连接	功能：断开蓝牙连接
按钮:	控制字符：按下：F；松开：S	功能：按下，小车前进；松开就停止
按钮:	控制字符：按下：B；松开：S	功能：按下，小车后退；松开就停止
按钮:	控制字符：按下：L；松开：S	功能：按下，小车左旋转；松开就停止
按钮:	控制字符：按下：R；松开：S	功能：按下，小车右旋转；松开就停止
按钮:	控制字符：按下：a；松开：S	功能：点击，加速，最大加到255
按钮:	控制字符：按下：d；松开：S	功能：点击，减速，最小减到0
按钮:	控制字符：	功能：点击一下开启手机方向感应控制，再点击一下退出方向感应控制
按钮:	控制字符：点击发送：Y,再次电机发送S	功能：开启避障功能，再次点击退出
按钮:	控制字符：点击发送：X,再次电机发送S	功能：开启循线功能，再次点击退出
按钮:	控制字符：点击发送：U,再次电机发送S	功能：开启超声波跟随功能，再次点击退出
按钮:	控制字符：点击发送：G,再次电机发送S	功能：开启画地为牢功能，再次点击退出

（3）接线图：蓝牙+电机#

接线注意： 蓝牙模块的RXD、TXD、GND、VCC分别对应的接到电机驱动扩展板上的TX、RX、-（GND）、+（VCC），而蓝牙模块的STATE和BRK两引脚不需要接，电源接到BAT接口。

B两电机分别对应的连接到电机驱动扩展板上的接口A和接口B；蓝牙模块的RXD、TXD、GND、VCC分别对应的接到电机驱动扩展板上的TX、RX、-（GND）、+（VCC），而蓝牙模块的STATE和BRK两引脚不需要接，电源接到BAT接口。

（4）测试代码：#

①初始化
②设置串口波特率为9600
③设置点阵8x16的时钟（SCL）引脚为SCL，数据（SDA）引脚为SDA； SCL相对应主板上的A5，SDA相对应主板上的A4。
④点阵8x16清屏
⑤点阵8x16显示“V”图案
⑥蓝牙BLE模块接收蓝牙数据并在串口监视器中读取打印出来
⑦变量bluetooth_val的值与各个case逐个进行比较
⑧当变量bluetooth_val的值是F时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体
⑨小车以PWM200的速度前进
⑩点阵8x16显示“↑”图案
⑪当变量bluetooth_val的值是B时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体
⑫小车以PWM200的速度后退
⑬点阵8x16显示“↓”图案
⑭当变量bluetooth_val的值是L时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体
⑮小车以PWM250的速度左旋转
⑯点阵8x16显示“←”图案
⑰当变量bluetooth_val的值是R时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体
⑱小车以PWM250的速度右旋转 ⑲点阵8x16显示“→”图案
⑳当变量bluetooth_val的值是S时,执行case下的命令（代码）并退出switch-case语句体
㉑小车停止
㉒点阵8x16显示“STOP”图案