第11课循线智能车#

（1）项目介绍：#

前面我们详细的介绍了画地为牢智能车的实现方法。在这里我们可以结合前面课程中知识制作一个循迹智能车。实验中，我们还是通过循迹传感器检测智能车底部是否存在黑线，然后根据检测结果控制两个电机的转动，从而控制智能车沿着黑线行走。

（2）流程图：#

循迹智能车具体逻辑如下表格。

检测	中循迹传感器	中循迹传感器	检测到黑线：高电平	检测到黑线：高电平
检测	中循迹传感器	中循迹传感器	检测到白线：低电平	检测到白线：低电平
检测	左循迹传感器	左循迹传感器	检测到黑线：高电平	检测到黑线：高电平
检测	左循迹传感器	左循迹传感器	检测到白线：低电平	检测到白线：低电平
检测	右循迹传感器	右循迹传感器	检测到黑线：高电平	检测到黑线：高电平
检测	右循迹传感器	右循迹传感器	检测到白线：低电平	检测到白线：低电平
条件	条件	条件	条件	状态
中循迹传感器检测到黑线	中循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到白线	左旋转（PWM设为200）
中循迹传感器检测到黑线	中循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到黑线	右旋转（PWM设为200）
中循迹传感器检测到黑线	中循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到白线	前进
中循迹传感器检测到黑线	中循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到黑线	前进
中循迹传感器检测到白线	中循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到白线	左旋转（PWM设为200）
中循迹传感器检测到白线	中循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到黑线	右旋转（PWM设为200）
中循迹传感器检测到白线	中循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到白线并且右循迹传感器检测到白线	停止
中循迹传感器检测到白线	中循迹传感器检测到白线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到黑线	左循迹传感器检测到黑线并且右循迹传感器检测到黑线	停止

按照前面思路设计好智能车后，我们就需要按照设计思路开始制作智能车。我们需要设计对应的接线，测试代码，然后接线上传代码，运行，确保智能车能够实现理想中的功能。

（3）接线图：#

巡线模块+电机

接线注意：用导线把循迹模块连接到电机驱动扩展板上P1接口的G、V、D11、D7、D8；(M1、M2)和(M3、M4)两对时电机分别对应的连接到电机驱动扩展板上的接口B和接口A，电源接到BAT接口。

（4）测试代码：#

①初始化
②设置变量L_pin、M_pin、R_pin为整数并赋值为0
③将三个循迹传感器的值赋值给对应的变量L_pin、M_pin、R_pin中
④判断中间的循迹传感器是否感应到黑线
⑤判断左边循迹传感器感应到黑线，右边没有感应到黑线
⑥4WD小车以PWM150的速度左转
⑦判断右边循迹传感器感应到黑线，左边没有感应到黑线
⑧4WD小车以PWM150的速度右转
⑨4WD小车以PWM150的速度前进
⑩当中间的循迹传感器没有感应到黑线时，判断左边循迹传感器感应到黑线，右边没有感应到黑线
⑪4WD小车以PWM150的速度左转
⑫判断右边循迹传感器感应到黑线，左边没有感应到黑线
⑬4WD小车以PWM150的速度右转
⑭上面条件都不满足时4WD小车停止