第03课 巡线传感器

（1）项目介绍：

循迹传感器实际上是红外传感器。 此处使用的组件是TCRT5000红外管。

其工作原理是利用红外光对颜色的不同反射率，然后将反射信号的强度转换为电流信号。

在检测过程中，黑色在高电平时处于活动状态，而白色在低电平时处于活动状态。 检测高度为0-3厘米。

KEYES三路循迹模块在一块板上集成了三个TCRT5000红外管，接线和控制更加方便。

通过旋转传感器上的可调电位器，可以调节传感器的检测灵敏度。

（2）参数：

工作电压：3.3-5V（DC）

接口：5PIN

输出信号：数字信号

检测高度：0-3厘米

特别说明：在测试之前，请旋转传感器上的电位器以调整检测灵敏度。 当将LED调整在ON和OFF之间的阈值时，灵敏度是最好的。

（3）项目组件：

Keyes Uno Plus 开发板 红色环保*1	Keyes brick L298P 电机驱动扩展板 V1*1	keyes 草帽LED白发红模块*1	Keyes connectors 循迹传感器*1
XH2.54转PH2.0 5P 连接线*1	3Pin 双母头杜邦线*1	USB线*1	18650双节电池盒*1 （电池 *2自配）

（4）接线图:

循迹传感器接扩展板的D11、D7、D8引脚（左11，中7，右8）。

（5）项目代码：

也可以自己通过拖动代码块来编写代码程序，操作步骤如下：

点击“变量”模块，找到并拖出方块，再点击“数学”模块，拖出

然后将item变量名修改为L_val、M_val、R_val，变量类型下拉选择“int”：。

（2）点击“串口”模块，找到 并拖出指令方块放入 方块中。

点击“变量”模块，找到并拖出指令方块 、和，在点击“Keyes智能小车”里面的“4WD智能小车”选择 ，复制两次，再分别点击下拉三角形按钮选择“中循迹传感器”和“有循迹传感器”，然后放入对应的变量中：

（4）再点击“串口”模块，找到 并拖出指令方块。

（5）点击“变量”模块，找到并拖出指令方块 、 和 放入指令方块 中，再在“文本”模块中找到 ，将“hello”改为“ ”（两个空格)，是用于换行打印。

（6）点击“Control”模块，找到并拖出方块，延时时间1000毫秒改成100毫秒。

（6）项目结果：

上传代码带开发板，打开串口监视，可以看到左中右三个循迹传感器的状态，如果我们用白纸去遮挡传感器，传感器的状态都是0。在没有接收到信号的时候，三个传感器都是高电平状态，显示的数值是1。

（7）项目拓展：

上面我们了解了循迹传感器的工作原理，接下来我们在第9脚接上一个LED 灯，然后通过读取循迹传感器的状态，来控制LED的亮和灭。如下图接线：

我们开始来编写代码：

上传代码到开发板，用我们的手去一个个的靠近传感器，我们看看LED灯的状态发生了改变没有？当我们用手去遮挡循迹传感器的时候，我们可以看到LED灯亮起来了。