项目八 电机的驱动和调速

项目介绍：

驱动电机的方法有很多，我们这个智能车用到的是最常用的L298P这个方案， L298P是ST意法半导体公司出品的优秀大功率电机专用驱动芯片，可直接驱动直流电机、二相、四相步进电机，驱动电流达2A，电机输出端采用8只高速肖特基二极管作为保护。

我们根据L298P的电路设计了一款扩展板，叠层的设计可直接插接到开发板上使用，降低了用户使用和驱动电机的技术难度。我们来看一下这个板子的电路图和示意图：

为了调节小车上的4个电机，使得电机电机的驱动方向与后续的课程代码描述一致。驱动板上自带8个跳线帽，也可用于控制电机转向，例如当MA电机接口前方2个跳线帽由横向连接改为纵向连接时，MA电机的转动方向就和原来的转动方向相反。

规格参数：

逻辑部分输入电压：DC 5V

驱动部分输入电压：DC 7-12V

逻辑部分工作电流：<36mA

驱动部分工作电流：<2A

最大耗散功率：25W（T=75℃）

控制信号输入电平：高电平2.3V<Vin<5V  ，低电平-0.3V<Vin<1.5V

工作温度：-25＋130℃

驱动小车运行原理：

根据上面电机驱动板的电路图和示意图，我们让左边电机（MA电机）的方向引脚在D2，调速引脚在D6，右边电机（MB电机）的方向引脚在D4，调速引脚在D5，按照以下表格的运动逻辑，我们就可以知道如何通过控制数字口和PWM口来控制2个电机转动，从而实现智能小车的行走。其中PWM值范围为0-255，设置数值越大，电机转动越快。（电机扩展板上的A1、A2接口是接左边电机、B1、B2接口是接右边电机）

\	D2	D6（PWM）	电机MA	D4	D5（PWM）	电机MB
前进	HIGH	200	逆时针转	HIGH	200	顺时针转
后退	LOW	200	顺时针转	LOW	200	逆时针转
左转	LOW	200	顺时针转	HIGH	200	顺时针转
右转	HIGH	200	逆时针转	LOW	200	逆时针转
停止	/	0	停止	/	0	停止

项目组件：

UNO R3 开发板*1	L298P 电机驱动扩展板 V1*1	金属电机 *2
USB线	18650双节电池盒（18650电池*2 （电池自配））*1

接线图：

⚠️特别注意：坦克智能车已经组装好了，这里不需要把传感器模块和其他的都拆下来又重新组装和接线，这里再次提供接线图，是为了方便您编写代码！

项目代码：

认识新代码块

① 这个代码块，表示当启动ESP32这块开发板时，将运行代码。

② 循环语句，顾名思义就是重复做一件事。

③ 向电机模块设置引脚INA的高低电平状态，高低电平决定了电机是顺时针转还是逆时针转；设置引脚INB的模拟输出（0~255），决定电机的转速，模拟输出值越大，电机转动越快。

④ 将程序的执行暂停一段时间，也就是延时，单位是秒。

组合代码块

（特别提醒：在上传程序代码前，需要把蓝牙模块取下，否则代码会上传失败。需要上传代码成功后，再连接蓝牙模块。）

项目结果：

上传代码成功，外接电源，将拨码开关拨到ON端。上电后，智能车前进1秒，后退1秒，左转1秒，右转1秒，停止1秒，循环。

项目拓展：

我们来通过调整PWM控制电机的速度，为后面我们控制车速做一个铺垫，接线不变

实验代码：

（特别提醒：在上传程序代码前，需要把蓝牙模块取下，否则代码会上传失败。需要上传代码成功后，再连接蓝牙模块。）

注意： 如果上电后，小车的运动缓慢，可能是代码中PWM值设置太小了，可以设置为150.

上传代码成功，外接电源，将拨码开关拨到ON端。上电后，智能车前进1秒，后退1秒，左转1秒，右转1秒，停止1秒，循环。怎么样，电机转动的速度是不是慢了很多？