项目五 超声波模块项目#
项目介绍：
HC-SR04 超声波传感器利用声呐原理来测量物体的距离，就像蝙蝠那样。它具有出色的非接触式距离检测功能，精度高且读数稳定，使用方便。它配备有超声波发射器和接收器模块。
HC-SR04 或超声波传感器在众多电子项目中被广泛使用，用于创建障碍物检测和距离测量应用以及其他各种应用。在这里，我们带来了使用 Arduino 和超声波传感器测量距离的简单方法，以及如何将超声波传感器与 Arduino 配合使用。
超声波参数：
工作电压：+5 伏
直流静态电流：<2 毫安
工作电流：15 毫安
有效角度：< 15°
测距范围：2 厘米 - 400 厘米
分辨率：0.3 厘米
测量角度：30 度
触发输入脉冲宽度：10 微秒
项目组件：
UNO R3 开发板*1 |
L298P 电机驱动扩展板 V1*1 |
LED白发红模块*1 |
HC-SR04超声波传感器*1 |
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HX-2.54 4P 双头 连接线*1 |
3Pin 双母头杜邦线*1 |
USB线*1 |
18650双节电池盒 (18650电池2 (电池自配)) 1 |
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超声波模块知识：
原理：看超声波的图可知，像是有两个眼睛，其一边是发射超声的，一边是接收超声波的，然后检测从发射遇到障碍物返回被接收到所需的时间t，再根据声音在空气中的传播速度大概是343m/s,
距离 = 速度 * 时间 ，
由于超声波发射返回是两段路程了，所以需要除以2，故超声波测到的 距离=（速度 * 时间）/2
超声波模块的使用方法及时序图：
1、使用GPIO引脚给SR04的Trig引脚至少10μs的高电平信号，触发SR04模块测距功能；
2、触发后，模块会自动发送8个40KHz的超声波脉冲，并自动检测是否有信号返回。这步会由模块内部自动完成。
3、如有信号返回，Echo引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
超声波模块的电路图
接线图：
⚠️特别注意：坦克智能车已经组装好了，这里不需要把传感器模块和其他的都拆下来又重新组装和接线，这里再次提供接线图，是为了方便您编写代码。但是，LED灯是需要另外连接上去的！
接线注意：超声波传感器模块的VCC引脚连接至传感器扩展板的5v(V)，Trig引脚至数字12(S)，Echo引脚至数字13(S)，Gnd引脚至Gnd(G)。
项目代码：
认识代码块
① 这个代码块，表示当启动ESP32这块开发板时，将运行代码。
② 设置串口。
设置串口波特率，一般波特率设置为9600或115200。
串口输出数据，从串行端口输出数据，分换行与不换行和HEX三种方式。
③ 向指定引脚设置 “输入” 或 “输出”，选择 “输入” 代表给该引脚设置输入模式；选择 “输出” 代表给引脚设置输出模式；选择 “输入上拉” 代表给该引脚设置输入模式并且使该引脚变成高电平。
④ 循环语句，顾名思义就是重复做一件事。
⑤ 读取超声波传感器检测到的距离值。
⑥ 将程序的执行暂停一段时间，也就是延时。单位是秒。
⑦ 创建变量。
这是创建“变量”的指令方块，可以声明“全局”或“局部”，还可以设置变量的类型、名称和赋值，item是变量名称。
获取变量item。
设置变量的值
设置变量item模式为每执行一次循环让item加1或每执行一次循环让item减1。
组合代码块
（特别提醒：在上传程序代码前，需要把蓝牙模块取下，否则代码会上传失败。需要上传代码成功后，再连接蓝牙模块。）
项目结果：
上传好测试代码到开发板，在串口监视器窗口单击
，设置波特率为9600，我们可以看到超声波模块显示的距离，单位是厘米。用手阻挡超声波模块，我们看到显示距离的数值变小了。
项目拓展：
我们刚刚测出了超声波显示的距离，那我们动动脑筋，能不能用测出的距离来做一些控制呢，如果控制一个LED灯的亮和灭。我们来试一下，在D9脚接上一个LED灯模块。
实验代码：
（特别提醒：在上传程序代码前，需要把蓝牙模块取下，否则代码会上传失败。需要上传代码成功后，再连接蓝牙模块。）
上传好测试代码到开发板，我们用手去靠近超声波传感器，看LED灯亮起来了没有。
代码说明:
将超声波传感器检测到的距离值赋给于变量 distance。
如果超声波传感器检测到的距离值（2≤distance≤10）的范围内，LED点亮；否则，LED不亮。