第17课蓝牙调速智能车#

17.1 项目介绍：#

在之前的课程中，我们已经学会了如何通过手机蓝牙控制智能车的前进、后退和转向。但是，你是否觉得小车的速度总是固定的，不够灵活呢？

在这一课中，我们将给智能车增加一个“油门”功能！通过编写代码，我们可以定义一个变量speeds来存储当前的速度值。当你按下手机APP上的加速或减速按钮时，这个变量的值就会发生变化，从而让小车跑得更快或更慢。让我们一起来看看如何实现吧！

要控制直流电机的速度，我们需要使用 PWM（脉冲宽度调制）技术。简单来说，就是通过快速开关电源，改变通电时间的比例，从而控制电机的平均电压，进而调节转速。

在 Arduino 中，analogWrite()函数可以产生 PWM 信号。它的数值范围是 0 到 255：

我们将创建一个名为 speeds 的变量，初始值设为 150。

⚠️ 特别注意：4WD智能车已经组装好了，这里不需要把舵机、8x16 LED点阵模块和4个电机拆下来又重新组装和接线，这里再次提供接线图，是为了方便您编写代码！

⚠️ 特别注意：

上传示例代码前，蓝牙模块可以先不直插到电机驱动扩展板上！因为蓝牙模块也占用Arduino的串口通信（TX/RX），如果连接到电机驱动扩展板上，示例代码上传会失败。示例代码上传成功后，再插回蓝牙模块。
接线时请确保电源断开(拔掉Arduino主控板上的USB线或将电机驱动扩展板上的拨码开关拨到 “OFF” 端)，避免短路。
电源连接：电池盒电源接到电机驱动扩展板的 BAT 接口（注意正负极不要接反），端口正反面，请勿反插，否则会损坏端口。
电池正负极切勿接反，否则可能烧毁电机驱动扩展板。

⚠️ 重要提示：

- 上传示例代码前，请务必拔掉蓝牙模块！因为蓝牙模块也占用Arduino的串口通信（TX/RX），如果不拔掉，示例代码上传会失败。示例代码上传成功后，再插回蓝牙模块。

⚠️ 重要提示：

外接电源，将电机驱动扩展板上的拨码开关拨到 “OFF” 端。选择好正确的开发板板型（Arduino/Genuino Uno）和适当的串口端口（COMxx），然后单击 upload2 按钮上传示例代码至Arduino控制板。

⚠️ 特别提醒：这里是以安卓系统(Android)手机/平板操作为例，苹果系统(IOS)在这里就不多讲，自己可以参照。

打开手机/平板上的蓝牙。
点击手机/平板上的APP图标，进入APP界面，显示如下图：
点击APP界面左上角的图标 “CONNECT”，搜索到对应的蓝牙设备（BT24–针对UNO-PLUS版本 // HMSoft–针对UNO-R3版本），上下滑动找到对应的蓝牙设备（BT24–针对UNO-PLUS版本 // HMSoft–针对UNO-R3版本），显示如下图：
点击 “connect” 来连接蓝牙，蓝牙连接成功后，“connect” 字样会变成 “is connected” 字样，显示如下图。这时，蓝牙模块上的LED变为常亮。
操控4WD智能车：
- 按住键，4WD智能车以中等速度前进，8x16 LED点阵屏显示向上箭头。
- 按下键（通常对应字符’a’），你会看到8x16 LED点阵屏显示向上加速图标，每次按下键，速度都会增加（最大速度PWM：255），同时4WD智能车也会逐渐跑得越来越快。
- 按下键（通常对应字符’d’），你会看到8x16 LED点阵屏显示向下减速图标，每次按下键，速度都会减少（最小速度PWM：0），同时4WD智能车会逐渐慢下来。
- 在任何时候松开按键，小车都会立即停下，并退出加速/减速状态。