搬运机器人教程#

搬运机器人简介：#

在众多的工业机器人中，搬运机器人无疑是应用率较高的机器人之一，不管是在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域，还是在邮局、图书馆、港口码头、机场、停车场等场景，都可以见到搬运机器人的身影。在本实验中，我们也利用乐高积木搭建了一款搬运机器人来搬运东西。

安装APP:#

⚠️<span style=“color: rgb(255,76,65);”>特别提示： 如果APP已下载安装好，则跳过此步骤；如果没有，请参考链接的安装说明：项目18：读取APP按钮字符串。

搬运机器人形态安装步骤：#

安装1

将超声波云台拆下：

安装所需零件：

安装：

完成：

安装2

安装所需零件：

安装：

完成：

安装3

安装所需零件：

安装：

完成：

安装4

安装所需零件：

安装：

完成：

安装5

安装所需零件：

安装：

完成：

安装6

安装所需零件：

安装：

完成：

安装7

安装所需零件：

安装：

完成：

安装8

安装所需零件：

安装：

（注意舵机线的位置）

完成：

安装9

安装所需零件：

安装前需调节舵机角度为180°。

将舵机的线接到PCB上板的S2接口：

舵机	小车PCB板
棕线	G
红线	5V
橙黄线	S2（GPIO23）

将舵机角度初始化的代码上传到Beetlebot小车上的ESP32主板上，如下所示：

方法一：Arduino 代码：

//*************************************************************************************
#include <Arduino.h>
#include <ESP32Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机对象来控制舵机

int servoPin = 23; // 舵机引脚

void setup() {
  myservo.setPeriodHertz(50);           // 标准50赫兹舵机
  myservo.attach(servoPin, 500, 2500);  // 将servoPin上的舵机附加到舵机对象上

  myservo.write(180);  // 舵机角度为 180°.
  delay(1000);
  myservo.write(90);  // 舵机角度为 90°.
  delay(1000);
  myservo.write(180);  // 舵机角度为 180°.
  delay(1000);
}
void loop() {

}
//*************************************************************************************

上面的Arduino代码在资料中有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的ESP32主板，上传完成。代码如下图位置：

方法二：KidsBlock(Scratch)代码：

也可以使用下面的KidsBlock(Scratch)代码来调整舵机初始化角度.

KidsBlock(Scratch)代码在资料中也有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的ESP32主板，上传完成。代码如下图位置:

安装：

（安装姿势与下图一致）

完成：

安装10

安装所需零件：

安装1：

安装2：

安装2完成：

安装3：

完成：

搬运机器人形态安装完成

灰色乐高舵机接线图：

舵机	小车PCB板
棕线	G
红线	5V
橙黄线	S2（GPIO23）

搬运机器人Arduino代码:#

注意：手机或平板一定要与ESP32开发板连接的是同一个wifi，否则将无法进入控制页面，还有就是ESP32开发板在使用WiFi功能时功耗很大需要外接DC电源才能满足他的工作电力需求，如果达不到他的工作电力需求ESP32板将会一直复位导致代码无法正常运行。

⚠️注意： 上传代码前，请将代码中的WiFi名称（REPLACE_WITH_YOUR_SSID）和密码（REPLACE_WITH_YOUR_PASSWORD）替换为您自己的WiFi名称和密码。

#include <WiFi.h>
#include <ESPmDNS.h>
#include <WiFiClient.h>

#include <ESP32Servo.h>
//电机
#define left_ctrl  33  //左电机的方向控制引脚 gpio33
#define left_pwm  26   //左电机的PWM控制引脚 gpio26
#define right_ctrl  32 //右电机的方向控制引脚 gpio32
#define right_pwm  25  //右电机的PWM控制引脚 gpio25

/*替换为您的网络凭据（输入您的SSID和密码）*/
const char* ssid = "REPLACE_WITH_YOUR_SSID"; //此处输入SSID
const char* password = "REPLACE_WITH_YOUR_PASSWORD"; //此处输入密码
// 端口80的TCP服务器将响应HTTP请求
WiFiServer server(80);

//舵机
const int servoPin = 23;//设置舵机引脚为gpio23
Servo myservo;  // 创建舵机对象来控制舵机

void setup(void)
{
    Serial.begin(115200);
    pinMode(left_ctrl,OUTPUT); //将左电机控制引脚设置为OUTPUT
    ledcAttach(left_pwm, 1200, 8); //设置left_pwm引脚的频率为1200，PWM分辨率为8，占空比为256。
    pinMode(right_ctrl,OUTPUT);//设置右侧电机方向控制引脚为OUTPUT
    ledcAttach(right_pwm, 1200, 8); //设置right_pwm引脚的频率为1200，PWM分辨率为8，占空比为256。

    myservo.setPeriodHertz(50);           // 标准50赫兹舵机
    myservo.attach(servoPin, 500, 2500);  // 将servoPin上的舵机附加到舵机对象上
    myservo.write(180);  // 舵机的初始角度设置为180°
    delay(300);

    // 连接WiFi网络
    WiFi.begin(ssid, password);
    Serial.println("");

    // 等待连接
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
        delay(500);
        Serial.print(".");
    }
    Serial.println("");
    Serial.print("Connected to ");
    Serial.println(ssid);
    Serial.print("IP address: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());

    // 设置mDNS响应器：
    // - 在本例中，第一个参数是域名
    //   全限定域名是“esp32.local”
    // - 第二个参数是要发布的IP地址
    //   我们通过WiFi网络发送我们的IP地址
    if (!MDNS.begin("esp32")) {
        Serial.println("Error setting up MDNS responder!");
        while(1) {
            delay(1000);
        }
    }
    Serial.println("mDNS responder started");

    // 启动TCP （HTTP）服务器
    server.begin();
    Serial.println("TCP server started");

    // 向mmds - sd添加业务
    MDNS.addService("http", "tcp", 80);
}

void loop(void)
{
    // 检查客户端是否已连接
    WiFiClient client = server.available();
    if (!client) {
        return;
    }
    //Serial.println("");
    //Serial.println("New client");

    // 等待来自客户端的数据变为可用
    while(client.connected() && !client.available()){
        delay(1);
    }

    // 读取HTTP请求的第一行
    String req = client.readStringUntil('\r');
    //Serial.println(req);
    // HTTP请求的第一行看起来像“GET /path HTTP/1.1”
    // 通过查找空格来检索“/path”部分
    int addr_start = req.indexOf(' ');
    int addr_end = req.indexOf(' ', addr_start + 1);
    if (addr_start == -1 || addr_end == -1) {
        //Serial.print("Invalid request: ");
        //Serial.println(req);
        return;
    }
    req = req.substring(addr_start + 1, addr_end);
    //Serial.print("Request: ");
    Serial.println(req);
    String s;
    if (req == "/")
    {
        IPAddress ip = WiFi.localIP();
        String ipStr = String(ip[0]) + '.' + String(ip[1]) + '.' + String(ip[2]) + '.' + String(ip[3]);
        s = "HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Type: text/html\r\n\r\n<!DOCTYPE HTML>\r\n<html>Hello from ESP32 at ";
        s += ipStr;
        s += "</html>\r\n\r\n";
        Serial.println("Sending 200");
        client.println(WiFi.localIP());
    }
    else if(req == "/btn/F")
    {
      digitalWrite(left_ctrl,LOW); //将左电机方向控制引脚设为LOW。
      ledcWrite(left_pwm, 150); //左电机输出PWM 150
      digitalWrite(right_ctrl,LOW); //将右电机的控制引脚设置为LOW。
      ledcWrite(right_pwm, 150); //右电机输出PWM 150
    }
    else if(req == "/btn/B")
    {
      digitalWrite(left_ctrl, HIGH);
      ledcWrite(left_pwm, 150);
      digitalWrite(right_ctrl, HIGH);
      ledcWrite(right_pwm, 150);
    }
    else if(req == "/btn/L")
    {
      digitalWrite(left_ctrl,HIGH);
      ledcWrite(left_pwm, 150);
      digitalWrite(right_ctrl,LOW);
      ledcWrite(right_pwm, 150);
    }
    else if(req == "/btn/R")
    {
      digitalWrite(left_ctrl,LOW);
      ledcWrite(left_pwm, 150);
      digitalWrite(right_ctrl,HIGH);
      ledcWrite(right_pwm, 150);
    }
    else if(req == "/btn/S")
    {
      digitalWrite(left_ctrl,LOW);
      ledcWrite(left_pwm, 0);
      digitalWrite(right_ctrl,LOW);
      ledcWrite(right_pwm, 0);
    }
    else if(req == "/btn/p")
    {
      Serial.write('p');
      myservo.write(130);
      delay(200);
    }
    else if(req == "/btn/q")
    {
      Serial.write('q');
      client.println("q");
    }
    else if(req == "/btn/x")
    {
      myservo.write(180);
      delay(200);
    }
}