Keyes平衡车介绍#

产品介绍#

这是一款基于arduino平台搭建的两轮平衡车，平衡车采用陀螺仪MPU6050实时检测小车的运动姿态，核心控制板使用的是兼容arduino的Keyesb PLUS开发板。根据从传感器中获得的数据，经过PID算法处理之后，输出相应的控制信号到电机驱动电路，实现对小车电机的平衡控制.
平衡小车添加了蓝牙模块，可以进行无线控制；还添加了超声波模块来实现避障控制。它在一定的活动空间内，能够进行灵活的转向和前进，以及避障、跟随动作。并能在快速运动中实现自主平衡，在外界有适度干扰的情况下还能够自行调整并迅速恢复平衡状态。
以平衡小车为研究基础，后续可以搭载各种类型的传感器，能应用于复杂环境的勘探场合。

产品特点#

本产品集成了超声波功能、蓝牙控制功能。Keyes Balance Car Shield V3平衡车扩展板自带1个6612FNG芯片，用于驱动两个直流电机；2个白色接口，用于连接直流电机；1个DC头可以同时给扩展板和REV4供电；1个大拨码开关用于控制电源开关；1个MPU-6050用于检测小车姿势；1个XBEE 蓝牙模块接口，可连接蓝牙模块，方便与安卓手机通讯；一个小拨码开关，用于控制蓝牙模块通信；自带一个按键控制和有源蜂鸣器；将Plus板的控制端口用排排母，将串口通信和I2C通信接口用排针引出。

产品参数#

1.电机参数：

使用电压：DC12V

减速比： 1:30

空载电流：≤100mA

空载转速：247rpm

额定转矩：1.4 Kg.cm

额定转矩：137.3mN.m

额定转速：160rpm

额定电流：≤0.45A

堵转转矩：5.5 Kg.cm

停转电流：2.4A

减速器长度：22mm

2.工作电压：DC 9-12V

3.电机驱动芯片：TB6612FNG

4.车体姿态检测：MPU-6050

5.自带电源控制开关

6.自带蓝牙控制开关，控制串口通信

产品清单#

序号	规格	倍用量
1	双通M3*45MM	4
2	双通M3*10MM	4
3	黑色蘑菇头 M4*6 十字	2
4	M3*6MM 圆头	6
5	M3*8MM 圆头	10
6	M3*8MM 平头十字	16
7	M3*12MM 平头十字	2
8	M3*12MM 圆头	10
9	M1.4*8MM 圆头十字 304不锈钢	4
10	M1.4 镀镍	4
11	M3 镀镍	12
12	带超声波平衡车亚克力板三块	1
13	黑蓝外径68mm 厚26mm 六角边套边到边12MM	2
14	GM37-520直流减速,带霍尔编码器,12V，1：30，配L型标准支架	2
15	6MM孔*18MM长铜	2
16	双头6芯 PH2.0绿棕黄白红黑 30CM 正向	2
17	公对母10CM/40P/2.54/10股铜包铝 24号线BL	0.1
18	手柄颜色黄黑3*40MM十字螺丝刀	1
19	L型 M2 镀镍	1
20	18650三节15CM露线适用于平衡车+插杆	1
21	MPU-6050 Balance Car Shield V3平衡车扩展板黑色环保	1
22	Keyes Uno Plus 开发板红色环保	1
23	HC-SR04超声波传感器	1
24	Keyes Bluetooh XBee蓝牙无线HC-06	1
25	直径4MM 黑色（需要30CM 对半剪开成 2pcs 15cm的）	0.15
26	USB2.0对TYPE C 白色 L:1M OD：4.0MM	1