# Keyes平衡车介绍

![](media/096f2e0af0c6d31ed74a49206158e839.jpg)

## 产品介绍

这是一款基于arduino平台搭建的两轮平衡车，平衡车采用陀螺仪MPU6050实时检测小车的运动姿态，核心控制板使用的是兼容arduino的Keyesb PLUS开发板。根据从传感器中获得的数据，经过PID算法处理之后，输出相应的控制信号到电机驱动电路，实现对小车电机的平衡控制.  
平衡小车添加了蓝牙模块，可以进行无线控制；还添加了超声波模块来实现避障控制。它在一定的活动空间内，能够进行灵活的转向和前进，以及避障、跟随动作。并能在快速运动中实现自主平衡，在外界有适度干扰的情况下还能够自行调整并迅速恢复平衡状态。  
以平衡小车为研究基础，后续可以搭载各种类型的传感器，能应用于复杂环境的勘探场合。

## 产品特点

本产品集成了超声波功能、蓝牙控制功能。Keyes Balance Car Shield V3平衡车扩展板自带1个6612FNG芯片，用于驱动两个直流电机；2个白色接口，用于连接直流电机；1个DC头可以同时给扩展板和REV4供电；1个大拨码开关用于控制电源开关；1个MPU-6050用于检测小车姿势；1个XBEE
蓝牙模块接口，可连接蓝牙模块，方便与安卓手机通讯；一个小拨码开关，用于控制蓝牙模块通信；自带一个按键控制和有源蜂鸣器；将Plus板的控制端口用排排母，将串口通信和I2C通信接口用排针引出。

## 产品参数

1.电机参数：

使用电压：DC12V 

减速比： 1:30 

空载电流：≤100mA 

空载转速：247rpm

额定转矩：1.4 Kg.cm 

额定转矩：137.3mN.m

额定转速：160rpm 

额定电流：≤0.45A 

堵转转矩：5.5 Kg.cm 

停转电流：2.4A

减速器长度：22mm

2.工作电压：DC 9-12V

3.电机驱动芯片：TB6612FNG

4.车体姿态检测：MPU-6050

5.自带电源控制开关

6.自带蓝牙控制开关，控制串口通信


## 产品清单

|序号|图片|规格|倍用量|
|-|-|-|-|
|1|![](media/8566bee54aa646b9ecca3fbf6905e908.png)|双通M3*45MM|4|
|2|![](media/8566bee54aa646b9ecca3fbf6905e908.png)|双通M3*10MM|4|
|3|![](media/4b84fe24c089d092b3bd26108c30eb96.png)|黑色蘑菇头 M4*6 十字|2|
|4|![](media/a3d779bcaee8a97dfb99260454842dea.png)|M3*6MM 圆头|6|
|5|![](media/a3d779bcaee8a97dfb99260454842dea.png)|M3*8MM 圆头|10|
|6|![](media/92998e68b2db38c54b58f1ade84bb453.png)|M3*8MM 平头 十字|16|
|7|![](media/92998e68b2db38c54b58f1ade84bb453.png)|M3*12MM 平头 十字|2|
|8|![](media/a3d779bcaee8a97dfb99260454842dea.png)|M3*12MM 圆头|10|
|9|![](media/12931470c239b7ac3cf1489fc0134b6c.png)|M1.4*8MM 圆头 十字 304不锈钢|4|
|10|![](media/90e18d6e506fe4e94df360a13e282653.png)|M1.4 镀镍|4|
|11|![](media/cc3b00b884c668aecc3cdb8d8ab3327a.png)|M3 镀镍|12|
|12|![](media/1f90f96eb7013f73f95676e238cbdb31.jpg)|带超声波平衡车亚克力板三块|1|
|13|![](media/2776529af1bfce210fd83a32d1588b5c.png)|黑蓝 外径68mm 厚26mm 六角边套边到边12MM|2|
|14|![](media/b7fc30c4cf059ad9dc120d96e11a4886.png)|GM37-520直流减速,带霍尔编码器,12V，1：30，配L型标准支架|2|
|15|![](media/7085efbf8ad6614f833b2a3d8931e846.png)|6MM孔*18MM长 铜|2|
|16|![](media/760f52f46a1084d8953e26db197c4544.png)|双头6芯 PH2.0绿棕黄白红黑 30CM 正向|2|
|17|![](media/ba293b76f5930e1cd523bb09cfdc22be.png)|公对母10CM/40P/2.54/10股铜包铝 24号线BL|0.1|
|18|![](media/1b6b2accd5ee5dc5a0aa3633ae11f82b.png)|手柄颜色黄黑3*40MM十字螺丝刀|1|
|19|![](media/6b7833c8af32b6b842d50fa3585ba4eb.png)|L型 M2 镀镍|1|
|20|![](media/8d2268a7fc10dc8e1420f57847ac9ebb.png)|18650三节15CM露线适用于平衡车+插杆|1|
|21|![](media/3d853ed4725f03d0df5c81a7c6472bbd.png)|MPU-6050 Balance Car Shield V3平衡车扩展板 黑色环保|1|
|22|![](media/e43da94c200e995dd2402320708309d6.png)|Keyes Uno Plus 开发板 红色环保|1|
|23|![](media/e1300ff7e6aad38d6b62938edcd70bd1.png)|HC-SR04超声波传感器|1|
|24|![](media/c74df53a24563f1667eece999dce01da.png)|Keyes Bluetooh XBee蓝牙无线HC-06|1|
|25|![](media/c39c398cb548953ae8c9e6e77a002491.png)|直径4MM 黑色（需要30CM 对半剪开成 2pcs 15cm的）|0.15|
|26|![](media/260c62fe8edae84c7a302160a3667ce5.png)|USB2.0对TYPE C 白色 L:1M OD：4.0MM|1|

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1.平衡车资料下载地址：https://pan.baidu.com/s/1Wu6cL3B8JNyqYA112h-lJg 提取码：iao4 

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