组装4自由度机械手臂#

底座部分—安装1

安装所需零件:

安装:

完成:

底座舵机部分—安装2

安装所需零件:

安装:

完成:

左侧部分(左板+左侧舵机)—安装3

安装所需零件：

安装：

舵机4（左侧舵机）初始化： （注意：舵机安装前必须进行初始化，否则安装后导入代码很容易导致舵机卡死）

安装前需要先设置舵机角度为 180°。设置舵机角度时，将舵机连接在Microbit 16路舵机扩展板的G、V、S（7），在Microbit主控板上上传对应代码，外接电源供电后，按下Microbit主控板上的复位按键，舵机就转到180°的位置。

方法1：MakeCode 代码

在编写代码并上传代码至主板之前，必须先安装 MakeCode IDE，安装 MakeCode IDE的说明请点击链接：MakeCode 开发环境配置

舵机4设置为180°的代码：

对应的代码在资料中也有提供，在文件夹 …\教程代码+Python库文件\教程代码\舵机1~4的角度初始化_代码 ，打开文件 microbit-设置舵机4的角度为180°.hex ，或者在MakeCode IDE中编写上述测试代码。烧录测试代码到Microbit主板中，上传完成后外接电源供电。代码如下图位置:

方法2：Python 代码

在编写代码并上传代码至主板之前，必须先安装 Mu 编译器，安装 MU 编译器的说明请点击链接：Mu 编译器开发环境设置

舵机4设置为180°的代码：

from microbit import sleep, i2c
from PCA9685 import *
from servo import *

## 使用默认地址(0x40)初始化PCA9685.
pwm = PCA9685.PCA9685(i2c)

## 设置舵机频率为60hz
pwm.set_pwm_freq(60)

print('Moving servo on channel 7, press Ctrl-C to quit...')

## 舵机4使用辅助类移动通道7
s4 = Servos(i2c)

## 设置舵机4初始角度(左舵机，通道7)
s4.position(7, 180)
sleep(1000)

对应的代码在资料中也有提供，在文件夹 …\教程代码+Python库文件\教程代码\舵机1~4的角度初始化_代码 ，打开文件 设置舵机4的角度为180°.py ，或者复制并粘贴上述测试代码到 MU 编译器中。烧录测试代码到Microbit主板中，上传完成后外接电源供电。代码如下图位置:

安装摆臂：

完成：

右侧部分(右板+右侧舵机)—安装4

安装所需零件：

安装：

(注意亚克力板上的缺口方向)

舵机1（右侧舵机）初始化： （注意：舵机安装前必须进行初始化，否则安装后导入代码很容易导致舵机卡死）

安装前需要先设置舵机角度为 0°。设置舵机角度时，将舵机连接在Microbit 16路舵机扩展板的G、V、S（4），在Microbit主控板上上传对应代码，外接电源供电后，按下Microbit主控板上的复位按键，舵机就转到0°的位置。

方法1：MakeCode 代码

舵机1设置为0°的代码：

对应的代码在资料中也有提供，在文件夹 …\教程代码+Python库文件\教程代码\舵机1~4的角度初始化_代码 ，打开文件 microbit-设置舵机1的角度为0°.hex ，或者在MakeCode IDE中编写上述测试代码中。烧录测试代码到Microbit主板中，上传完成后外接电源供电。代码如下图位置:

方法2：Python 代码

舵机1设置为0°的代码：

from microbit import sleep, i2c
from PCA9685 import *
from servo import *

## 使用默认地址(0x40)初始化PCA9685.
pwm = PCA9685.PCA9685(i2c)

## 设置舵机频率为60hz
pwm.set_pwm_freq(60)

print('Moving servo on channel 4, press Ctrl-C to quit...')

## 舵机1使用辅助类移动通道4
s1 = Servos(i2c)

## 设置舵机1初始角度(右舵机，通道4)
s1.position(4, 0)
sleep(1000)

对应的代码在资料中也有提供，在文件夹 …\教程代码+Python库文件\教程代码\舵机1~4的角度初始化_代码 ，打开文件 设置舵机1的角度为0°.py ，或者复制并粘贴上述测试代码到 MU 编译器中。烧录测试代码到Microbit主板中，上传完成后外接电源供电。代码如下图位置:

安装摆臂：

完成：

支架部分—安装5

安装所需零件：

安装：

完成：

左侧部分+支架部分—安装6

安装所需零件：

安装：

完成：

第6步+第4步(右侧部分)+圆柱支撑台—安装7

安装所需零件：

安装：

（注意圆柱支撑台的安装方向）

完成：

中间部分—安装8

安装所需零件：

安装：

完成：

爪子部分(包括舵机)—安装9

安装所需零件：

安装：

舵机3（爪子处舵机）初始化： （注意：舵机安装前必须进行初始化，否则安装后导入代码很容易导致舵机卡死）

安装前需要先设置舵机角度为60°。设置舵机角度时，将舵机连接在Microbit 16路舵机扩展板的G、V、S（6），在Microbit主控板上上传对应代码，外接电源供电后，按下Microbit主控板上的复位按键，舵机就转到60°的位置。

方法1：MakeCode 代码

舵机3设置为60°的代码：

对应的代码在资料中也有提供，在文件夹 …\教程代码+Python库文件\教程代码\舵机1~4的角度初始化_代码 ，打开文件 microbit-设置舵机3的角度为60°.hex ，或者在MakeCode IDE中编写上述测试代码中。烧录测试代码到Microbit主板中，上传完成后外接电源供电。代码如下图位置:

方法2：Python 代码

舵机3设置为60°的代码：

from microbit import sleep, i2c
from PCA9685 import *
from servo import *

## 使用默认地址(0x40)初始化PCA9685.
pwm = PCA9685.PCA9685(i2c)

## 设置舵机频率为60hz.
pwm.set_pwm_freq(60)

print('Moving servo on channel 6, press Ctrl-C to quit...')

## 舵机3使用辅助类移动通道6
s3 = Servos(i2c)

## 设置舵机3初始角度(爪子处舵机，通道6)
s3.position(6, 60)
sleep(1000)

对应的代码在资料中也有提供，在文件夹 …\教程代码+Python库文件\教程代码\舵机1~4的角度初始化_代码 ，打开文件 设置舵机3的角度为60°.py ，或者复制并粘贴上述测试代码到 MU 编译器中。烧录测试代码到Microbit主板中，上传完成后外接电源供电。代码如下图位置:

安装齿轮：

完成：

将上面安装好的部分相互组合—安装10

安装准备零件：

安装：

舵机2（底座转动舵机）初始化： （注意：舵机安装前必须进行初始化，否则安装后导入代码很容易导致舵机卡死）

安装前需要先设置舵机角度为90°。设置舵机角度时，将舵机连接在Microbit 16路舵机扩展板的G、V、S（5），在Microbit主控板上上传对应代码，外接电源供电后，按下Microbit主控板上的复位按键，舵机就转到90°的位置。

方法1：MakeCode 代码

舵机2设置为90°的代码：

对应的代码在资料中也有提供，在文件夹 …\教程代码+Python库文件\教程代码\舵机1~4的角度初始化_代码 ，打开文件 microbit-设置舵机2的角度为90°.hex ，或者在MakeCode IDE中编写上述测试代码中。烧录测试代码到Microbit主板中，上传完成后外接电源供电。代码如下图位置:

方法2：Python 代码

舵机2设置为90°的代码：

from microbit import sleep, i2c
from PCA9685 import *
from servo import *

## 使用默认地址(0x40)初始化PCA9685..
pwm = PCA9685.PCA9685(i2c)

## 设置舵机频率为60hz
pwm.set_pwm_freq(60)

print('Moving servo on channel 5, press Ctrl-C to quit...')

## 舵机2使用辅助类移动通道5
s2 = Servos(i2c)

##设置舵机2初始角度(底座旋转舵机，通道5)
s2.position(5, 90)
sleep(1000)