# 2.6.4 距离报警器 ## 2.6.4.1 简介 当超声波传感器检测到距离低于我们设置的阈值时，语音模块就会发出警告提示音“警告，xx 厘米后发生碰撞”。 ## 2.6.4.2 控制指令表 **消息号表：** | 消息号 | 播报语音 | | :----: | :---------------------: | | 12 | 警告，xx 厘米后发生碰撞 | ## 2.6.4.3 接线图 ![a81](./media/a81.png) ## 2.6.4.4 代码 ```c // 引入SoftwareSerial库，用于创建软串口通信 #include // 创建软串口对象，使用A5作为RX引脚接收数据，A4作为TX引脚发送数据 SoftwareSerial mySerial(A5, A4); // 定义变量用于存储从语音模块接收到的控制码 volatile int Voice_Control = 0; // 初始化为0，确保首次判断时不触发任何指令 // 定义传感器连接的引脚号 int EchoPin = 13; //Echo引脚接D13 int TrigPin = 12; //Trig引脚接D12 /* 函数功能：通过串口发送具有固定帧格式的数据包 数据包格式：帧头(0xAA 0x55) + 消息号数据 + 数据1 + 数据2 + 帧尾(0x55 0xAA) 输入参数说明： ---Message_Number ：消息号，用于标识命令类型 <必需填写> ---data1 ：第一个数据参数 <如果没有数据就输入0> ---data2 ：第二个数据参数 <如果没有数据就输入0> */ void Uart_SendCmd(int Message_Number, int data1, int data2) { // 发送帧头：固定字节0xAA和0x55，用于标识数据包的开始 mySerial.write(0XAA); mySerial.write(0X55); // 发送消息号，标识具体的命令类型 mySerial.write(Message_Number); // 发送两个数据参数 mySerial.write(data1); mySerial.write(data2); // 发送帧尾：固定字节0x55和0xAA，用于标识数据包的结束 mySerial.write(0X55); mySerial.write(0XAA); } float checkdistance() { // 第一步：确保Trig引脚处于低电平状态，为发送高电平脉冲做准备 digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); // 维持2微秒低电平，确保信号稳定 // 第二步：发送10微秒的高电平脉冲，触发超声波发射 digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); // 维持10微秒高电平（符合HC-SR04模块要求） digitalWrite(TrigPin, LOW); // 结束触发信号 // 距离 = 时间(微秒) ÷ 58 float distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00; delay(10); // 等待10毫秒，避免连续测量干扰 return distance; // 返回测量结果（单位：厘米） } void setup() { // 初始化硬件串口，用于调试和监控，波特率9600 Serial.begin(9600); // 初始化软串口，用于与语音模块通信，波特率9600 mySerial.begin(9600); // 将引脚设置为输入模式，用于检测外部信号 pinMode(TrigPin, OUTPUT); //Trig引脚为输出 pinMode(EchoPin, INPUT); //Echo引脚为输入 } void loop() { //读取传感器的状态并赋值给变量 int distance = checkdistance(); //限制测距范围为2-250CM，如果超出就设置距离值为0 if (distance < 2 || distance >= 250) { distance = 0; delay(100); } // 持续检查软串口是否有来自语音模块的数据 while (mySerial.available()) { // 读取一个字节的数据 Voice_Control = mySerial.read(); // 将接收到的数据通过硬件串口输出，便于调试和监控 Serial.println(Voice_Control); } //通过变量判断传感器是否出发，如果出发则发出警报提示 if (distance <= 20) { // 消息号为10，两个数据参数都为0 Uart_SendCmd(12, distance, 0); delay(10 * 1000); } } ``` ## 2.6.4.5 代码说明 代码逻辑与温度报警类似 ## 2.6.4.6 代码结果 上传测试代码成功，打开串口查看打印的距离值，如果距离大于20CM语音模块不会发出报警，如果低于或等于20CM时语音模块就会播报报警声“警告，xx 厘米后发生碰撞”每十秒播报一次。