LEGO扩展教程 ============ .. _1-足球机器人: 1. 足球机器人 ------------- .. _11-实验简介: 1.1. 实验简介： ~~~~~~~~~~~~~~~ 足球运动是一种大家非常喜爱的运动。让 `机器人 `__\ 去踢足球，听起来像天方夜谭似的。机器人也能去踢足球？ 是的，足球机器人可以做到像我们人一样去组成团队进行踢足球比赛，比如：一年一度的RoboCup机器人世界杯---RoboCup足球赛等。在本实验中，我们利用乐高积木搭建了一款足球机器人，并且使用足球机器人把小足球送进足球门里。 .. _12-足球机器人形态安装步骤: 1.2. 足球机器人形态安装步骤 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 先将两个光敏传感器拆下 |img| -------------- 安装所需零件 |image1| -------------- 安装 |image2| -------------- 完成 |image3| -------------- 安装所需零件 |image4| -------------- 安装 |image5| -------------- 完成 |image6| -------------- 安装所需零件 |image7| -------------- 安装 |image8| -------------- 完成 |image9| -------------- 安装所需零件 |image10| -------------- 安装 |image11| -------------- 完成 |image12| -------------- 安装所需零件 |image13| -------------- 安装 |image14| -------------- 完成 |image15| -------------- 安装所需零件 |image16| -------------- 安装（注意红圈内凸起朝右） |image17| -------------- 完成 |image18| -------------- 安装所需零件 |image19| -------------- 安装 |image20| -------------- 完成 |image21| -------------- 安装所需零件 |image22| -------------- 安装（注意调整夹爪角度，使其闭合朝前） |image23| -------------- 完成 |image24| -------------- 安装所需零件 |image25| -------------- **注意在安装前需要先调节舵机角度为180度** **将舵机的线接到PCB上板的S2接口，如下表:** ====== ========= 舵机 小车PCB板 ====== ========= 棕线 G 红线 5V 橙黄线 S2（A0） ====== ========= **Arduino代码：** .. code:: c++ #include Servo myservo; // create servo object to control a servo void setup() { myservo.attach(A0); // attaches the servo on pin A0 to the servo object myservo.write(0); // tell servo to go to position delay(1000); myservo.write(90); // tell servo to go to position delay(1000); myservo.write(180); // tell servo to go to position delay(1000); } void loop() { } 上面的Arduino代码在资料中有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的主板，完成。代码如下图位置: |image26| **KidsBlock(Scratch)代码：** 也可以使用Scratch代码来调整舵机初始角度： |image27| KidsBlock(Scratch)代码在资料中也有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的主板，完成。代码如下图位置: |image28| 安装（齿轮安装时保持夹爪为闭合朝前状态） |image29| -------------- 完成 |image30| -------------- 安装所需零件 |image31| -------------- 安装 |image32| -------------- 完成 |image33| -------------- 安装所需零件 |image34| -------------- 安装 |image35| -------------- 完成 |image36| -------------- 足球小将形态完成 |image37| -------------- 乐高舵机接线图 **将舵机的线接到PCB上板的S2接口，如下表:** ====== ========= 舵机 小车PCB板 ====== ========= 棕线 G 红线 5V 橙黄线 S2（A0） ====== ========= |image38| .. _13-足球门安装步骤: 1.3. 足球门安装步骤 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 安装所需零件 |image39| -------------- 安装 |image40| -------------- 完成 |image41| -------------- 安装所需零件 |image42| -------------- 安装 |image43| -------------- 完成 |image44| -------------- 安装所需零件 |image45| -------------- 安装 |image46| -------------- 完成 |image47| -------------- .. _14-arduino代码: 1.4. Arduino代码： ~~~~~~~~~~~~~~~~~~ **ESP8266代码** |Img| **特别注意：** 需要先将项目代码 |image48|\ 中的用户Wifi名称和用户Wifi密码改成你们自己的Wifi名称和Wifi密码。 ESP8266串口WIFI ESP-01模块的UTXD引脚是由Arduino Nano主板的IO口RX（0）控制，URXD引脚是由Arduino Nano主板的IO口TX（1）控制。 .. code:: c++ //********************************************************************************** /* ESP8266_Code */ // generated by KidsBlock #include #include #include #include //#include #ifndef STASSID #define STASSID "ChinaNet-2.4G-0DF0" //the name of user's Wifi #define STAPSK "ChinaNet@233" //the password of the user's wifi #endif const char* ssid = STASSID; const char* password = STAPSK; //IPAddress local_IP(192,168,4,22); //IPAddress gateway(192,168,4,22); //IPAddress subnet(255,255,255,0); // //const char *ssid = "ESP8266_AP_TEST"; //const char *password = "12345678"; WiFiServer server(80); String unoData = ""; int ip_flag = 0; int ultra_state = 1; String ip_str; void setup() { Serial.begin(9600); // WiFi.mode(WIFI_AP); //设置工作在AP模式 // // WiFi.softAPConfig(local_IP, gateway, subnet); //设置AP地址 // while(!WiFi.softAP(ssid, password)){}; //启动AP // Serial.println("AP启动成功"); // // Serial.print("IP address: "); // Serial.println(WiFi.softAPIP()); // 打印IP地址 // // WiFi.softAPsetHostname("myHostName"); //设置主机名 // Serial.print("HostName: "); // Serial.println(WiFi.softAPgetHostname()); //打印主机名 // // Serial.print("mac Address: "); // Serial.println(WiFi.softAPmacAddress()); //打印mac地址 WiFi.mode(WIFI_STA); WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.print("."); } Serial.print("IP ADDRESS: "); Serial.println(WiFi.localIP()); if (!MDNS.begin("esp8266")) { //Serial.println("Error setting up MDNS responder!"); while (1) { delay(1000); } } // Serial.println("mDNS responder started"); server.begin(); //Serial.println("TCP server started"); MDNS.addService("http", "tcp", 80); ip_flag = 1; } void loop() { //Serial.println(WiFi.softAPgetStationNum()); //打印客户端连接数 if(ip_flag == 1) { for(int i=3; i>0; i--) { Serial.print("IP: "); Serial.print(WiFi.localIP()); Serial.println('#'); delay(500); } ip_flag = 0; } MDNS.update(); WiFiClient client = server.available(); if (!client) { return; } //Serial.println(""); while (client.connected() && !client.available()) { delay(1); } String req = client.readStringUntil('\r'); int addr_start = req.indexOf(' '); int addr_end = req.indexOf(' ', addr_start + 1); if (addr_start == -1 || addr_end == -1) { //Serial.print("Invalid request: "); //Serial.println(req); return; } req = req.substring(addr_start + 1, addr_end); int len_val = String(req).length(); String M_req = String(req).substring(0,6); //Serial.println(M_req); if(M_req == "/btn/u") { String s_M_req = String(req).substring(5,len_val); Serial.print(s_M_req); Serial.print("#"); } if(M_req == "/btn/v") { String s_M_req = String(req).substring(5,len_val); Serial.print(s_M_req); Serial.print("#"); } client.flush(); String s; if (req == "/") { IPAddress ip = WiFi.localIP(); String ipStr = String(ip[0]) + '.' + String(ip[1]) + '.' + String(ip[2]) + '.' + String(ip[3]); s = "HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Type: text/html\r\n\r\n\r\nHello from ESP8266 at "; s += ipStr; s += "\r\n\r\n"; //Serial.println("Sending 200"); Serial.println(WiFi.localIP()); Serial.write('*'); client.println(WiFi.localIP()); ip_flag = 0; } else if(req == "/btn/F") { Serial.write('F'); client.println(F("F")); } else if(req == "/btn/B") { Serial.write('B'); client.println(F("B")); } else if(req == "/btn/L") { Serial.write('L'); client.println(F("L")); } else if(req == "/btn/R") { Serial.write('R'); client.println(F("R")); } else if(req == "/btn/S") { Serial.write('S'); client.println(F("S")); } else if(req == "/btn/a") { Serial.write('a'); client.println(F("a")); } else if(req == "/btn/b") { Serial.write('b'); client.println(F("b")); } else if(req == "/btn/c") { Serial.write('c'); client.println(F("c")); } else if(req == "/btn/d") { Serial.write('d'); client.println(F("d")); } else if(req == "/btn/e") { Serial.write('e'); client.println(F("e")); } else if(req == "/btn/f") { Serial.write('f'); client.println(F("f")); } else if(req == "/btn/g") { Serial.write('g'); client.println(F("g")); } else if(req == "/btn/z") { Serial.write('z'); client.println(F("z")); } else if(req == "/btn/i") { Serial.write('i'); client.println(F("i")); } else if(req == "/btn/j") { Serial.write('j'); client.println(F("j")); } else if(req == "/btn/k") { Serial.write('k'); client.println(F("k")); } else if(req == "/btn/y") { Serial.write('y'); client.println(F("y")); } else if(req == "/btn/l") { Serial.write('l'); client.println(F("l")); } else if(req == "/btn/m") { Serial.write('m'); client.println(F("m")); } else if(req == "/btn/n") { Serial.write('n'); client.println("n"); } else if(req == "/btn/o") { Serial.write('o'); client.println(F("o")); } else if(req == "/btn/p") { Serial.write('p'); client.println(F("p")); } else if(req == "/btn/q") { Serial.write('q'); client.println("q"); } else if(req == "/btn/x") { Serial.write('x'); client.println(F("x")); } else if(req == "/btn/1") { Serial.write('1'); client.println(F("1")); } else if(req == "/btn/2") { Serial.write('2'); client.println("2"); } else if(req == "/btn/3") { Serial.write('3'); client.println(F("3")); } else if(req == "/btn/4") { Serial.write('4'); client.println("4"); } else if(req == "/btn/5") { Serial.write('5'); client.println(F("5")); } else if(req == "/btn/0") { Serial.write('0'); client.println("0"); } else { //s = "HTTP/1.1 404 Not Found\r\n\r\n"; //Serial.println("Sending 404"); } client.print(F("IP : ")); client.println(WiFi.localIP()); } //********************************************************************************** Wifi名称和Wifi密码修改后，确保USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上的拨码开关已经拨到Uart Download 端，并且也确定USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板已经插入电脑的USB口。然后按照 **Arduino 教程中的 Project 16** 中的方法设置板型和COM口，IDE右下角显示对应板型和COM口，再点击\ |image49|\ 将ESP8266 代码上传到ESP8266串口WIFI ESP-01模块上，上传成功。（注意：如果上传失败，在板型和COM口没问题情况下，将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来再次插到电脑的USB口) ESP8266 代码上传成功后，先将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来，再将ESP8266串口WIFI ESP-01模块从USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上拔下来。 **Arduino Nano 实验代码** |image50| **注意：** 打开IDE后，一定要先设置好板型和COM口。如果家里没有WIFI需要打开手机热点共享WIFI。 .. code:: c++ #include Servo lgservo; #define ML 4 #define ML_PWM 6 #define MR 2 #define MR_PWM 5 #define servo2 A0 char val; char wifiData; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(ML, OUTPUT); pinMode(ML_PWM, OUTPUT); pinMode(MR, OUTPUT); pinMode(MR_PWM, OUTPUT); lgservo.attach(A0); lgservo.write(180); delay(1000); lgservo.write(160); } void loop() { if(Serial.available() > 0) { val = Serial.read(); Serial.print(val); } switch(val) { case 'F': car_forward(); break; case 'B': car_back(); break; case 'L': car_left(); break; case 'R': car_right(); break; case 'S': car_stop(); break; case 'p': lgservo.write(180); break; case 'x': lgservo.write(160); break; } } void car_forward() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,127); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,127); } void car_back() { digitalWrite(ML,HIGH); analogWrite(ML_PWM,127); digitalWrite(MR,HIGH); analogWrite(MR_PWM,127); } void car_left() { digitalWrite(ML,HIGH); analogWrite(ML_PWM,150); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,105); } void car_right() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,105); digitalWrite(MR,HIGH); analogWrite(MR_PWM,150); } void car_stop() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,0); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,0); } -------------- .. _15-kidsblockscratch代码: 1.5. KidsBlock(Scratch)代码: ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ **ESP8266 代码：** |image51| **注意：** 如果家里没有WIFI，需要打开手机热点共享WIFI. |image-20230703132208975| **特别注意：** 需要将ESP8266代码\ |image52| 中的Wifi名称和Wifi密码改成你们自己的Wifi名称和Wifi密码。 A. Wifi名称和Wifi密码修改后，确保USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上的拨码开关已经拨到Uart Download 端，并且也确定USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板已经插入电脑的USB口，然后点击kidsblock软件上的“\ **上传**\ ” 按钮 。将ESP8266代码上传到ESP8266串口WIFI ESP-01模块上，上传成功。（注意：如果上传失败，在板型和COM口没问题下，将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来再次插到电脑的USB口） |image53| B. ESP8266代码上传成功后，先将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来，再将ESP8266串口WIFI ESP-01模块从USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上拔下来。 **USB线连接电脑和Arduino Nano主板：** |image54| **Beetlebot页面设置:** 更换开发板，点击\ |image-20230703133342925|\ 进入设备选择页面，点击 “\ **套件**\ ”，选中 **Beetlebot 3in1 Robot for Arduino** ，单击“连接”。 |image-20230703133422037| |image55| |image-20230703133451215| **Arduino Nano实验代码：** |image56| |image57| -------------- .. _16-实验场景: 1.6. 实验场景： ~~~~~~~~~~~~~~~ 1. 将足球门（乐高造型已搭好）放在地上某个固定的位置，APP连上WiFi。 2. 将小足球放在足球机器人的夹子中间，按住按钮\ |image58|\ 使夹子夹住小足球，同时操作小车方向按钮\ |image59|\ 使足球机器人把小足球送到离足球门一小段距离处再松开按钮\ |image60|\ 。这样，小足球掉在地上且往前滚，看看小足球是否会滚进足球门里？如果没有，就反复上面的操作，使小足球最终进入足球门里。 3. 如果你们小伙伴们也拥有这款足球机器人，可以和小伙伴们一起进行足球比赛，每一个足球机器人都夹着小足球，大家都操作各自的APP上的小车方向按钮，看看谁能最终把足球送到足球门里。 .. _2-投石攻城车: 2. 投石攻城车 ------------- .. _21-实验简介: 2.1. 实验简介 ~~~~~~~~~~~~~ 投石攻城车在古代主要用于围攻和防守要塞，主要是用木头制作的，是利用配重物的重力发射，把石头抛出去。我们也制作了一款投石攻城车，是由车和乐高积木搭建而成的，车上装有舵机和齿轮，长臂末端有乐高搭建的凹槽是用于装投射物。\ `发射 `__\ 时，舵机转动带动齿轮把长臂向后推，把投射物放入凹槽中,当舵机转动一定角度带动齿轮把长臂完全升起时，投射物从凹槽中飞出。 .. _22-攻城战车形态安装步骤: 2.2. 攻城战车形态安装步骤 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 安装所需零件 |image61| -------------- 安装 |image62| -------------- 完成 |image63| -------------- 安装所需零件 |image64| -------------- 安装 |image65| -------------- 完成 |image66| -------------- 安装所需零件 |image67| -------------- 安装 |image68| -------------- 完成 |image69| -------------- 安装所需零件 |image70| -------------- 安装 |image71| -------------- 完成 |image72| -------------- 安装所需零件 |image73| -------------- 安装 |image74| -------------- 完成 |image75| -------------- 安装所需零件 |image76| -------------- 安装 |image77| -------------- 完成 |image78| -------------- 安装所需零件 |image79| -------------- 安装 |image80| -------------- 完成 |image81| -------------- 安装所需零件 |image82| -------------- 安装 |image83| -------------- 完成 |image84| -------------- 安装所需零件 |image85| -------------- 安装 |image86| -------------- 完成 |image87| -------------- 安装所需零件 |image88| -------------- 安装 |image89| -------------- 完成 |image90| -------------- 安装所需零件 |image91| -------------- 安装 |image92| -------------- 完成 |image93| -------------- 安装所需零件 |image94| -------------- 安装 |image95| -------------- 完成 |image96| -------------- 安装所需零件 |image97| -------------- 安装 |image98| -------------- 完成 |image99| -------------- 安装所需零件 |image100| -------------- 安装 |image101| -------------- 完成 |image102| -------------- 安装所需零件 |image103| -------------- 安装 |image104| -------------- 完成 |image105| -------------- 安装所需零件 |image106| -------------- 安装 |image107| -------------- 完成 |image108| -------------- 安装所需零件 |image109| -------------- **安装前需调节舵机角度为0°** 将舵机的线接到PCB上板的S2接口，如下表: ====== ========= 舵机 小车PCB板 ====== ========= 棕线 G 红线 5V 橙黄线 S2（A0） ====== ========= **Arduino代码：** .. code:: c++ #include Servo myservo; // create servo object to control a servo void setup() { myservo.attach(A0); // attaches the servo on pin A0 to the servo object myservo.write(0); // tell servo to go to position delay(1000); myservo.write(90); // tell servo to go to position delay(1000); myservo.write(0); // tell servo to go to position delay(1000); } void loop() { } 上面的Arduino代码在资料中有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的主板，完成。代码如下图位置。 |image110| **KidsBlock(Scratch)代码：** 也可以使用下面的Scratch-KidsBlock代码来调整舵机初始化角度。 |image111| KidsBlock(Scratch)代码在资料中也有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的主板，完成。代码如下图位置: |image112| -------------- 安装（安装姿态与右图保持一致） |image113| -------------- 完成 |image114| -------------- 安装所需零件 |image115| -------------- 安装 |image116| -------------- 完成 |image117| -------------- 舵机接线图 |image118| .. _23-arduino代码: 2.3. Arduino代码 ~~~~~~~~~~~~~~~~ **ESP8266代码：** |image119| **特别注意：** 需要先将项目代码 |image120|\ 中的用户Wifi名称和用户Wifi密码改成你们自己的Wifi名称和Wifi密码。 ESP8266串口WIFI ESP-01模块的UTXD引脚是由Arduino Nano主板的IO口RX（0）控制，URXD引脚是由Arduino Nano主板的IO口TX（1）控制。 .. code:: c++ //********************************************************************************** /* ESP8266_Code */ // generated by KidsBlock #include #include #include #include //#include #ifndef STASSID #define STASSID "ChinaNet-2.4G-0DF0" //the name of user's Wifi #define STAPSK "ChinaNet@233" //the password of the user's wifi #endif const char* ssid = STASSID; const char* password = STAPSK; //IPAddress local_IP(192,168,4,22); //IPAddress gateway(192,168,4,22); //IPAddress subnet(255,255,255,0); // //const char *ssid = "ESP8266_AP_TEST"; //const char *password = "12345678"; WiFiServer server(80); String unoData = ""; int ip_flag = 0; int ultra_state = 1; String ip_str; void setup() { Serial.begin(9600); // WiFi.mode(WIFI_AP); //设置工作在AP模式 // // WiFi.softAPConfig(local_IP, gateway, subnet); //设置AP地址 // while(!WiFi.softAP(ssid, password)){}; //启动AP // Serial.println("AP启动成功"); // // Serial.print("IP address: "); // Serial.println(WiFi.softAPIP()); // 打印IP地址 // // WiFi.softAPsetHostname("myHostName"); //设置主机名 // Serial.print("HostName: "); // Serial.println(WiFi.softAPgetHostname()); //打印主机名 // // Serial.print("mac Address: "); // Serial.println(WiFi.softAPmacAddress()); //打印mac地址 WiFi.mode(WIFI_STA); WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.print("."); } Serial.print("IP ADDRESS: "); Serial.println(WiFi.localIP()); if (!MDNS.begin("esp8266")) { //Serial.println("Error setting up MDNS responder!"); while (1) { delay(1000); } } // Serial.println("mDNS responder started"); server.begin(); //Serial.println("TCP server started"); MDNS.addService("http", "tcp", 80); ip_flag = 1; } void loop() { //Serial.println(WiFi.softAPgetStationNum()); //打印客户端连接数 if(ip_flag == 1) { for(int i=3; i>0; i--) { Serial.print("IP: "); Serial.print(WiFi.localIP()); Serial.println('#'); delay(500); } ip_flag = 0; } MDNS.update(); WiFiClient client = server.available(); if (!client) { return; } //Serial.println(""); while (client.connected() && !client.available()) { delay(1); } String req = client.readStringUntil('\r'); int addr_start = req.indexOf(' '); int addr_end = req.indexOf(' ', addr_start + 1); if (addr_start == -1 || addr_end == -1) { //Serial.print("Invalid request: "); //Serial.println(req); return; } req = req.substring(addr_start + 1, addr_end); int len_val = String(req).length(); String M_req = String(req).substring(0,6); //Serial.println(M_req); if(M_req == "/btn/u") { String s_M_req = String(req).substring(5,len_val); Serial.print(s_M_req); Serial.print("#"); } if(M_req == "/btn/v") { String s_M_req = String(req).substring(5,len_val); Serial.print(s_M_req); Serial.print("#"); } client.flush(); String s; if (req == "/") { IPAddress ip = WiFi.localIP(); String ipStr = String(ip[0]) + '.' + String(ip[1]) + '.' + String(ip[2]) + '.' + String(ip[3]); s = "HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Type: text/html\r\n\r\n\r\nHello from ESP8266 at "; s += ipStr; s += "\r\n\r\n"; //Serial.println("Sending 200"); Serial.println(WiFi.localIP()); Serial.write('*'); client.println(WiFi.localIP()); ip_flag = 0; } else if(req == "/btn/F") { Serial.write('F'); client.println(F("F")); } else if(req == "/btn/B") { Serial.write('B'); client.println(F("B")); } else if(req == "/btn/L") { Serial.write('L'); client.println(F("L")); } else if(req == "/btn/R") { Serial.write('R'); client.println(F("R")); } else if(req == "/btn/S") { Serial.write('S'); client.println(F("S")); } else if(req == "/btn/a") { Serial.write('a'); client.println(F("a")); } else if(req == "/btn/b") { Serial.write('b'); client.println(F("b")); } else if(req == "/btn/c") { Serial.write('c'); client.println(F("c")); } else if(req == "/btn/d") { Serial.write('d'); client.println(F("d")); } else if(req == "/btn/e") { Serial.write('e'); client.println(F("e")); } else if(req == "/btn/f") { Serial.write('f'); client.println(F("f")); } else if(req == "/btn/g") { Serial.write('g'); client.println(F("g")); } else if(req == "/btn/z") { Serial.write('z'); client.println(F("z")); } else if(req == "/btn/i") { Serial.write('i'); client.println(F("i")); } else if(req == "/btn/j") { Serial.write('j'); client.println(F("j")); } else if(req == "/btn/k") { Serial.write('k'); client.println(F("k")); } else if(req == "/btn/y") { Serial.write('y'); client.println(F("y")); } else if(req == "/btn/l") { Serial.write('l'); client.println(F("l")); } else if(req == "/btn/m") { Serial.write('m'); client.println(F("m")); } else if(req == "/btn/n") { Serial.write('n'); client.println("n"); } else if(req == "/btn/o") { Serial.write('o'); client.println(F("o")); } else if(req == "/btn/p") { Serial.write('p'); client.println(F("p")); } else if(req == "/btn/q") { Serial.write('q'); client.println("q"); } else if(req == "/btn/x") { Serial.write('x'); client.println(F("x")); } else if(req == "/btn/1") { Serial.write('1'); client.println(F("1")); } else if(req == "/btn/2") { Serial.write('2'); client.println("2"); } else if(req == "/btn/3") { Serial.write('3'); client.println(F("3")); } else if(req == "/btn/4") { Serial.write('4'); client.println("4"); } else if(req == "/btn/5") { Serial.write('5'); client.println(F("5")); } else if(req == "/btn/0") { Serial.write('0'); client.println("0"); } else { //s = "HTTP/1.1 404 Not Found\r\n\r\n"; //Serial.println("Sending 404"); } client.print(F("IP : ")); client.println(WiFi.localIP()); } //********************************************************************************** Wifi名称和Wifi密码修改后，确保USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上的拨码开关已经拨到Uart Download 端，并且也确定USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板已经插入电脑的USB口。然后按照 **Arduino 教程中的 Project 16** 中的方法设置板型和COM口，IDE右下角显示对应板型和COM口，再点击\ |image121|\ 将ESP8266 代码上传到ESP8266串口WIFI ESP-01模块上，上传成功。（注意：如果上传失败，在板型和COM口没问题情况下，将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来再次插到电脑的USB口) ESP8266 代码上传成功后，先将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来，再将ESP8266串口WIFI ESP-01模块从USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上拔下来。 **Arduino Nano 实验代码** |image122| **注意：** 打开IDE后，一定要先设置好板型和COM口。如果家里没有WIFI需要打开手机热点共享WIFI。 .. code:: c++ #include Servo lgservo; #define ML 4 #define ML_PWM 6 #define MR 2 #define MR_PWM 5 #define servo2 A0 char val; char wifiData; boolean servo_flag = 1; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(ML, OUTPUT); pinMode(ML_PWM, OUTPUT); pinMode(MR, OUTPUT); pinMode(MR_PWM, OUTPUT); lgservo.attach(A0); lgservo.write(0); } void loop() { if(Serial.available() > 0) { val = Serial.read(); Serial.print(val); } switch(val) { case 'F': car_forward(); break; case 'B': car_back(); break; case 'L': car_left(); break; case 'R': car_right(); break; case 'S': car_stop(); break; case 'p': lgservo.write(55);servo_flag = 1; break; case 'x': servo_down(); break; } } void servo_down() { while( servo_flag == 1) { for(int i=55; i>0; i--) { lgservo.write(i); delay(2); } servo_flag = 0; } } void car_forward() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,255); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,255); } void car_back() { digitalWrite(ML,HIGH); analogWrite(ML_PWM,0); digitalWrite(MR,HIGH); analogWrite(MR_PWM,0); } void car_left() { digitalWrite(ML,HIGH); analogWrite(ML_PWM,150); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,105); } void car_right() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,105); digitalWrite(MR,HIGH); analogWrite(MR_PWM,150); } void car_stop() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,0); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,0); } -------------- .. _24-kidsblockscratch代码: 2.4. KidsBlock(Scratch)代码: ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ **ESP8266 代码：** |image123| **注意：** 如果家里没有WIFI，需要打开手机热点共享WIFI. |image-20230703132208975| **特别注意：** 需要将ESP8266代码\ |image124| 中的Wifi名称和Wifi密码改成你们自己的Wifi名称和Wifi密码。 A. Wifi名称和Wifi密码修改后，确保USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上的拨码开关已经拨到Uart Download 端，并且也确定USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板已经插入电脑的USB口，然后点击kidsblock软件上的“\ **上传**\ ” 按钮 。将ESP8266代码上传到ESP8266串口WIFI ESP-01模块上，上传成功。（注意：如果上传失败，在板型和COM口没问题下，将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来再次插到电脑的USB口） |image125| B. ESP8266代码上传成功后，先将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来，再将ESP8266串口WIFI ESP-01模块从USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上拔下来。 **USB线连接电脑和Arduino Nano主板：** |image126| **Beetlebot页面设置:** 更换开发板，点击\ |image-20230703133342925|\ 进入设备选择页面，点击 “\ **套件**\ ”，选中 **Beetlebot 3in1 Robot for Arduino** ，单击“连接”。 |image-20230703133422037| |image127| |image-20230703133451215| **Arduino Nano实验代码：** |image128| |image129| .. _25-实验场景: 2.5. 实验场景 ~~~~~~~~~~~~~ 1. 在场地用乐高积木搭建几个目标物（目标物A，B，C，D，E），目标物在投石攻城车前方且都隔一段距离。APP连上WiFi。 2. 操作小车方向按钮\ |image130|\ 使投石攻城车正对目标物A一段距离，按住按钮\ |image131|\ ，舵机转动一定角度带动齿轮升起长臂把乐高积木块抛出去；松开按钮\ |image132|\ ，舵机转动带动齿轮把长臂向后推。看看乐高积木块是否打击到目标物A？如果没有，就反复操作小车方向按钮\ |image133|\ 、按住或松开按钮\ |image134|\ ，调整投石攻城车与目标物A之间的距离，使抛出去的乐高积木块刚好可以打击到目标物A。 3. 打击目标物B，C，D，E的操作方法和上面的一样。按住按钮\ |image135|\ ，舵机转动一定角度带动齿轮升起长臂把乐高积木块抛出去。 .. _3-搬运机器人: 3. 搬运机器人 ------------- .. _31-实验简介: 3.1. 实验简介 ~~~~~~~~~~~~~ 在众多的工业机器人中，搬运机器人无疑是应用率较高的机器人之一，不管是在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域，还是在邮局、图书馆、港口码头、机场、停车场等场景，都可以见到搬运机器人的身影。在本实验中，我们也利用乐高积木搭建了一款搬运机器人来搬运东西。 .. _32-搬运机器人形态安装步骤: 3.2. 搬运机器人形态安装步骤 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 将超声波云台拆下 |image136| -------------- 安装所需零件 |image137| -------------- 安装 |image138| -------------- 完成 |image139| -------------- 安装所需零件 |image140| -------------- 安装 |image141| -------------- 完成 |image142| -------------- 安装所需零件 |image143| -------------- 安装 |image144| -------------- 完成 |image145| -------------- 安装所需零件 |image146| -------------- 安装 |image147| -------------- 完成 |image148| -------------- 安装所需零件 |image149| -------------- 安装 |image150| -------------- 完成 |image151| -------------- 安装所需零件 |image152| -------------- 安装 |image153| -------------- 完成 |image154| -------------- 安装所需零件 |image155| -------------- 安装 |image156| -------------- 完成 |image157| -------------- 安装所需零件 |image158| -------------- 安装 |image159| -------------- 完成 |image160| -------------- 安装所需零件 |image161| -------------- 安装前需调节舵机角度为180° 将舵机的线接到PCB上板的S2接口，如下表: ====== ========= 舵机 小车PCB板 ====== ========= 棕线 G 红线 5V 橙黄线 S2（A0） ====== ========= **Arduino代码：** .. code:: c++ #include Servo myservo; // create servo object to control a servo void setup() { myservo.attach(A0); // attaches the servo on pin A0 to the servo object myservo.write(0); // tell servo to go to position delay(1000); myservo.write(90); // tell servo to go to position delay(1000); myservo.write(180); // tell servo to go to position delay(1000); } void loop() { } 上面的Arduino代码在资料中有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的主板，完成。代码如下图位置： |image162| **KidsBlock(Scratch)代码:** 也可以使用下面的Scratch-KidsBlock代码来调整舵机初始化角度. |image163| KidsBlock(Scratch)代码在资料中也有提供，打开舵机的调整代码并烧录到Beetlebot的主板，完成。代码如下图位置: |image164| -------------- 安装（安装姿势与右图一致） |image165| -------------- 完成 |image166| -------------- 安装所需零件 |image167| -------------- 安装 |image168| -------------- 安装 |image169| -------------- 完成 |image170| -------------- 完成 |image171| -------------- 完成 |image172| -------------- 舵机接线图 舵机接到板子上的S2接口 |image173| .. _33-arduino代码: 3.3. Arduino代码 ~~~~~~~~~~~~~~~~ **ESP8266代码：** |image174| **特别注意：** 需要先将项目代码 |image175|\ 中的用户Wifi名称和用户Wifi密码改成你们自己的Wifi名称和Wifi密码。 ESP8266串口WIFI ESP-01模块的UTXD引脚是由Arduino Nano主板的IO口RX（0）控制，URXD引脚是由Arduino Nano主板的IO口TX（1）控制。 .. code:: c++ //********************************************************************************** /* ESP8266_Code */ // generated by KidsBlock #include #include #include #include //#include #ifndef STASSID #define STASSID "ChinaNet-2.4G-0DF0" //the name of user's Wifi #define STAPSK "ChinaNet@233" //the password of the user's wifi #endif const char* ssid = STASSID; const char* password = STAPSK; //IPAddress local_IP(192,168,4,22); //IPAddress gateway(192,168,4,22); //IPAddress subnet(255,255,255,0); // //const char *ssid = "ESP8266_AP_TEST"; //const char *password = "12345678"; WiFiServer server(80); String unoData = ""; int ip_flag = 0; int ultra_state = 1; String ip_str; void setup() { Serial.begin(9600); // WiFi.mode(WIFI_AP); //设置工作在AP模式 // // WiFi.softAPConfig(local_IP, gateway, subnet); //设置AP地址 // while(!WiFi.softAP(ssid, password)){}; //启动AP // Serial.println("AP启动成功"); // // Serial.print("IP address: "); // Serial.println(WiFi.softAPIP()); // 打印IP地址 // // WiFi.softAPsetHostname("myHostName"); //设置主机名 // Serial.print("HostName: "); // Serial.println(WiFi.softAPgetHostname()); //打印主机名 // // Serial.print("mac Address: "); // Serial.println(WiFi.softAPmacAddress()); //打印mac地址 WiFi.mode(WIFI_STA); WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.print("."); } Serial.print("IP ADDRESS: "); Serial.println(WiFi.localIP()); if (!MDNS.begin("esp8266")) { //Serial.println("Error setting up MDNS responder!"); while (1) { delay(1000); } } // Serial.println("mDNS responder started"); server.begin(); //Serial.println("TCP server started"); MDNS.addService("http", "tcp", 80); ip_flag = 1; } void loop() { //Serial.println(WiFi.softAPgetStationNum()); //打印客户端连接数 if(ip_flag == 1) { for(int i=3; i>0; i--) { Serial.print("IP: "); Serial.print(WiFi.localIP()); Serial.println('#'); delay(500); } ip_flag = 0; } MDNS.update(); WiFiClient client = server.available(); if (!client) { return; } //Serial.println(""); while (client.connected() && !client.available()) { delay(1); } String req = client.readStringUntil('\r'); int addr_start = req.indexOf(' '); int addr_end = req.indexOf(' ', addr_start + 1); if (addr_start == -1 || addr_end == -1) { //Serial.print("Invalid request: "); //Serial.println(req); return; } req = req.substring(addr_start + 1, addr_end); int len_val = String(req).length(); String M_req = String(req).substring(0,6); //Serial.println(M_req); if(M_req == "/btn/u") { String s_M_req = String(req).substring(5,len_val); Serial.print(s_M_req); Serial.print("#"); } if(M_req == "/btn/v") { String s_M_req = String(req).substring(5,len_val); Serial.print(s_M_req); Serial.print("#"); } client.flush(); String s; if (req == "/") { IPAddress ip = WiFi.localIP(); String ipStr = String(ip[0]) + '.' + String(ip[1]) + '.' + String(ip[2]) + '.' + String(ip[3]); s = "HTTP/1.1 200 OK\r\nContent-Type: text/html\r\n\r\n\r\nHello from ESP8266 at "; s += ipStr; s += "\r\n\r\n"; //Serial.println("Sending 200"); Serial.println(WiFi.localIP()); Serial.write('*'); client.println(WiFi.localIP()); ip_flag = 0; } else if(req == "/btn/F") { Serial.write('F'); client.println(F("F")); } else if(req == "/btn/B") { Serial.write('B'); client.println(F("B")); } else if(req == "/btn/L") { Serial.write('L'); client.println(F("L")); } else if(req == "/btn/R") { Serial.write('R'); client.println(F("R")); } else if(req == "/btn/S") { Serial.write('S'); client.println(F("S")); } else if(req == "/btn/a") { Serial.write('a'); client.println(F("a")); } else if(req == "/btn/b") { Serial.write('b'); client.println(F("b")); } else if(req == "/btn/c") { Serial.write('c'); client.println(F("c")); } else if(req == "/btn/d") { Serial.write('d'); client.println(F("d")); } else if(req == "/btn/e") { Serial.write('e'); client.println(F("e")); } else if(req == "/btn/f") { Serial.write('f'); client.println(F("f")); } else if(req == "/btn/g") { Serial.write('g'); client.println(F("g")); } else if(req == "/btn/z") { Serial.write('z'); client.println(F("z")); } else if(req == "/btn/i") { Serial.write('i'); client.println(F("i")); } else if(req == "/btn/j") { Serial.write('j'); client.println(F("j")); } else if(req == "/btn/k") { Serial.write('k'); client.println(F("k")); } else if(req == "/btn/y") { Serial.write('y'); client.println(F("y")); } else if(req == "/btn/l") { Serial.write('l'); client.println(F("l")); } else if(req == "/btn/m") { Serial.write('m'); client.println(F("m")); } else if(req == "/btn/n") { Serial.write('n'); client.println("n"); } else if(req == "/btn/o") { Serial.write('o'); client.println(F("o")); } else if(req == "/btn/p") { Serial.write('p'); client.println(F("p")); } else if(req == "/btn/q") { Serial.write('q'); client.println("q"); } else if(req == "/btn/x") { Serial.write('x'); client.println(F("x")); } else if(req == "/btn/1") { Serial.write('1'); client.println(F("1")); } else if(req == "/btn/2") { Serial.write('2'); client.println("2"); } else if(req == "/btn/3") { Serial.write('3'); client.println(F("3")); } else if(req == "/btn/4") { Serial.write('4'); client.println("4"); } else if(req == "/btn/5") { Serial.write('5'); client.println(F("5")); } else if(req == "/btn/0") { Serial.write('0'); client.println("0"); } else { //s = "HTTP/1.1 404 Not Found\r\n\r\n"; //Serial.println("Sending 404"); } client.print(F("IP : ")); client.println(WiFi.localIP()); } //********************************************************************************** Wifi名称和Wifi密码修改后，确保USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上的拨码开关已经拨到Uart Download 端，并且也确定USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板已经插入电脑的USB口。然后按照 **Arduino 教程中的 Project 16** 中的方法设置板型和COM口，IDE右下角显示对应板型和COM口，再点击\ |image176|\ 将ESP8266 代码上传到ESP8266串口WIFI ESP-01模块上，上传成功。（注意：如果上传失败，在板型和COM口没问题情况下，将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来再次插到电脑的USB口) ESP8266 代码上传成功后，先将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来，再将ESP8266串口WIFI ESP-01模块从USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上拔下来。 **Arduino Nano 实验代码** |image177| **注意：** 打开IDE后，一定要先设置好板型和COM口。如果家里没有WIFI需要打开手机热点共享WIFI。 .. code:: c++ #include Servo lgservo; #define ML 4 #define ML_PWM 6 #define MR 2 #define MR_PWM 5 #define servo2 A0 char val; char wifiData; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(ML, OUTPUT); pinMode(ML_PWM, OUTPUT); pinMode(MR, OUTPUT); pinMode(MR_PWM, OUTPUT); lgservo.attach(A0); lgservo.write(180); } void loop() { if(Serial.available() > 0) { val = Serial.read(); Serial.print(val); } switch(val) { case 'F': car_forward(); break; case 'B': car_back(); break; case 'L': car_left(); break; case 'R': car_right(); break; case 'S': car_stop(); break; case 'p': lgservo.write(130); break; case 'x': lgservo.write(180); break; } } void car_forward() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,127); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,127); } void car_back() { digitalWrite(ML,HIGH); analogWrite(ML_PWM,127); digitalWrite(MR,HIGH); analogWrite(MR_PWM,127); } void car_left() { digitalWrite(ML,HIGH); analogWrite(ML_PWM,150); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,105); } void car_right() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,105); digitalWrite(MR,HIGH); analogWrite(MR_PWM,150); } void car_stop() { digitalWrite(ML,LOW); analogWrite(ML_PWM,0); digitalWrite(MR,LOW); analogWrite(MR_PWM,0); } -------------- .. _34-kidsblockscratch代码: 3.4. KidsBlock(Scratch)代码: ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ **ESP8266 代码：** |image178| **注意：** 如果家里没有WIFI，需要打开手机热点共享WIFI. |image-20230703132208975| **特别注意：** 需要将ESP8266代码\ |image179| 中的Wifi名称和Wifi密码改成你们自己的Wifi名称和Wifi密码。 A. Wifi名称和Wifi密码修改后，确保USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上的拨码开关已经拨到Uart Download 端，并且也确定USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板已经插入电脑的USB口，然后点击kidsblock软件上的“\ **上传**\ ” 按钮 。将ESP8266代码上传到ESP8266串口WIFI ESP-01模块上，上传成功。（注意：如果上传失败，在板型和COM口没问题下，将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来再次插到电脑的USB口） |image180| B. ESP8266代码上传成功后，先将USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板从电脑的USB口拔下来，再将ESP8266串口WIFI ESP-01模块从USB转ESP-01S WIFI模块串口测试扩展板上拔下来。 **USB线连接电脑和Arduino Nano主板：** |image181| |image182| -------------- .. _35-实验场景: 3.5. 实验场景 ~~~~~~~~~~~~~ 1. 在投石攻城车项目实验中，投石攻城车抛乐高积木块击打目标物A、B、C、D散落满地的一些乐高积木。 2. APP连上WiFi，操作小车方向按钮\ |image183|\ 使搬运机器人移动到散落满地的乐高积木旁。 3. 用手拣一些小的乐高积木块放到铲斗上，操作小车方向按钮\ |image184|\ 使搬运机器人把乐高积木搬运到原始位置。按住按钮\ |image185|\ ，舵机转动一定角度带动齿轮使铲斗升起，这样，运送的乐高积木块就掉下来。 4. 重复上面的操作方法，把所有的乐高积木块都搬运到原始位置。 .. |img| image:: ./img/5e64e86f88135f370916439bbabb2d5a.png .. |image1| image:: ./img/52bddcd05b409305adfbb39a9af55ee6.png .. |image2| image:: ./img/9b295f5c6b71340264eb54fd701296d6.png .. |image3| image:: ./img/448e4708895f49afd985391c8ac0cd04.png .. |image4| image:: ./img/b7ca00b9d07fc08780f5e6e39595d974.png .. |image5| image:: ./img/d124cb9095a9cecb1eea4c9b565da3dd.png .. |image6| image:: ./img/ef1331144242e5bc24bc426842d98573.png .. |image7| image:: ./img/2520ee435d034c60b66058e4bacfadb6.png .. |image8| image:: ./img/1d88fd0c5f6b4aff89c3900b3df5533d.png .. |image9| image:: ./img/d05ab09c6662e3fb4d62be4f355a91be.png .. |image10| image:: ./img/82c5dd6fbe0818dbdbaf33ee0b019215.png .. |image11| image:: ./img/5964ab1fd800a0522923960dd32be299.png .. |image12| image:: ./img/29abea2f58433515043942fd37af34e7.png .. |image13| image:: ./img/cbd663b428c32fe4630a72a288375f16.png .. |image14| image:: ./img/a643659079fdbf1433bb40658a590675.png .. |image15| image:: ./img/9ec78ee08c51b297ccaa34b13fa8ae8d.png .. |image16| image:: ./img/d3ae331c69d05147a98b9d8353496a9f.png .. |image17| image:: ./img/77092cee1e554dc3b259b2a1ef7f6e4e.png .. |image18| image:: ./img/f939d187c78455662d9c3fd3bc77d8b7.png .. |image19| image:: ./img/f2a0fea032c9ca807196bae481054b82.png .. |image20| image:: ./img/e9fb139ce5954ee5d0cc32028b15d1a4.png .. |image21| image:: ./img/dc849d125d6cf7748725d369ca39b6f2.png .. |image22| image:: ./img/a5a63691438159b9a73716e175053183.png .. |image23| image:: ./img/d65a5580f2fc3292ad22005e1b480a3c.png .. |image24| image:: ./img/54d2787ec549a6d651753475ca760f6b.png .. |image25| image:: ./img/f410d612e4ea08f789b5f8c2fe625947.png .. |image26| image:: ./img/44cdf3a043fe3e1e7c8dd46213dbe5c9.png .. |image27| image:: ./img/9395f136b5fea019576ae3e4616467d7.png .. |image28| image:: ./img/713bc86a9b595ead63a0f4cb48db2682.png .. |image29| image:: ./img/6ca744b12dab6f6cc97459d6ae482f12.png .. |image30| image:: ./img/8af91d1c4c7cb21ec247d18e8783389e.png .. |image31| image:: ./img/2a9fe97a9d824c86bf60331578ff299a.png .. |image32| image:: ./img/228346c56280be9b2516abd39c9fa7c7.png .. |image33| image:: ./img/3b9a3a2fce95bcf48fc833aed69fe4b6.png .. |image34| image:: ./img/4864d2e95de4370bf52cc922d4c38191.png .. |image35| image:: ./img/31805e285ab9d3c8b487fe769c97574b.png .. |image36| image:: ./img/4a59747ea4ecc8e8eb328935007684b4.png .. |image37| image:: ./img/40ced3c517b76bdca41bb867388291cc.png .. |image38| image:: ./img/78fc2bcd7bcb4df80bb2377087a730a3.png .. |image39| image:: img/0fc16ff134aa3503319d4101362338d8.png .. |image40| image:: img/1bd86df44aba070fea465a1da26df9e9.png .. |image41| image:: img/f3749804b3ac033cfdd7b4423ddea660.png .. |image42| image:: img/8d3f4c81812931c8cb3140c5fc33aa1a.png .. |image43| image:: img/dcc81f3f50258615595745676921b34c.png .. |image44| image:: img/567e873c86303e9e7ef0f6c919ae8fac.png .. |image45| image:: img/99d485c0ce81fe195bd9d4282403b8f1.png .. |image46| image:: img/5d749f5431468ffc7be947dfafd68223.png .. |image47| image:: img/q9.png .. |Img| image:: ./media/img-20250507142534.png .. |image48| image:: ./img/b7c05c445dd30cf5ec743fb09bfec1fc.jpg .. |image49| image:: ./img/wps71.jpg .. |image50| image:: ./media/img-20250507144338.png .. |image51| image:: ./media/img-20250507144454.png .. |image-20230703132208975| image:: ./img/image-20230703132208975.png .. |image52| image:: ./img/wps46-1688350484235-17.jpg .. |image53| image:: ./img/wps47-1688350484236-18.jpg .. |image54| image:: ./img/wps48-1688350484236-19.jpg .. |image-20230703133342925| image:: ./img/image-20230703133342925.png .. |image-20230703133422037| image:: ./img/image-20230703133422037.png .. |image55| image:: ./img/wps58.png .. |image-20230703133451215| image:: 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