# 项目三十六 舵机控制

## 1.实验说明

舵机是一种位置伺服的驱动器，主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。舵机有很多规格，但所有的舵机都有外接三根线，分别用棕、红、橙三种颜色进行区分，由于舵机品牌不同，颜色也会有所差异，棕色为接地线，红色为电源正极线，橙色为信号线。

![](media/image-20251023150950508.png)

舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的，标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms 到2.5ms 之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。有一点值得注意的地方，由于舵机牌子不同，对于同一信号，不同牌子的舵机旋转的角度也会有所不同。

![](media/image-20251023151001489.png)

## 2.实验器材

- keyes 伺服舵机\*1

- keyes UNO R3开发板\*1

- 传感器扩展板\*1

- USB线\*1

## 3.接线图

![](media/image-20251023151044643.png)

## 4测试代码

**代码1：**

![](media/image-20251024162900081.png)

**代码2：**

![](media/image-20251024163817753.png)

## 5.代码1说明

1. 在![](media/image-20251023151138318.png)找到![](media/image-20251023151148166.png)，![](media/image-20251024162924801.png)并设置管脚为9。
2. ![](media/image-20251023151218507.png)为舵机转动的角度位置，也就是说，输入0~180的数字，舵机就转动到对应角度的位置。

## 6.代码2说明

1. 先找到![](media/image-20251024162924801.png)并设置管脚9；
2. 在![](media/image-20251023112126968.png)找的![](media/image-20251023151336110.png)，范围设置为0~180，步长为1，因为我们想让舵机一度一度的转动：![](media/image-20251024163919233.png)，加个延时15ms，不让它转动得太快。
3. ![](media/image-20251023151405585.png)，然后又从180度转回0度。

## 7.测试结果

实验1 结果：上传测试代码成功，利用USB线上电后，舵机由0度，90度，180度三个角度来回转动。

实验2 结果：上传测试代码成功，利用USB线上电后，舵机由0~180度来回转动，并且每次转动一度。