# 1. 迷你坦克机器人介绍 ![image1](media/30802fbab0b67b97ef0ef514de12b5df.jpg) ## 1.1 简介 在我们经常可以在网上看到别人利用一些控制板和一些电子元件，自己搭配结构，做出各种外观各种功能的小车。下面我们也要做一款迷你坦克机器人。这款坦克机器人本质上就是一个两驱动的履带车，它的安装有些复杂，我们提供详细的安装文件。这款小车接线非常简单，即使刚接触电子的人都可以搞定。 我们要让机器人听我们的话，就得给机器人下达指令，下指令时说人类的语言没有用，只能编写机器人能听懂的程序语言。 编程不仅对那些未来要当程序员的孩子有用，而且对其他孩子也有很大的作用。编程就是把大问题分割成小问题，然后解决问题的过程，对孩子的逻辑分析能力，创造能力，动手能力，解决问题的能力有极大的提升。 今天给大家推荐一款迷你坦克机器人，这款智能车可以让孩子们轻松学习编程，并且获得有关电子，机械，控制逻辑和计算机科学的实践知识。 他是基于ARDUINO的开源机器人，他的安装和接线十分简单，组件都通过螺钉和铜柱连接，只需要几个简单的步骤就可以组装完成。他提供了十多个编程的课程项目，由简单到复杂，一步一步，学习怎么去编写机器人能”听”懂的语言。 ## 1.2 清单 当收到这个机器人套件的时候，首先看到是一个包装精美的外盒，每个配件被安全且有序的装在外盒里面的小盒子里，先来清点一下： | No | Product Name | Quantity | Picture | |-----|-------------------------------------------------------------------------|----------|--------------------------------------------------------| | 1 | keyes UNO R3 for arduino 开发板 红色 环保 | 1 | ![image2](media/990a9733032182ce2181f8162a1d2a23.png) | | 2 | Keyes brick L298P 电机驱动扩展板 V1 红色 环保 | 1 | ![image3](media/21b3c1a5d503d8c6e1369a9e023ea4fc.png) | | 3 | Keyes Bluetooth-4.0 蓝牙4.0 V2 | 1 | ![image4](media/3bff08324933e26d9f62ee5b6c63bb69.png) | | 4 | keyes brick HC-SR04超声波传感器 防反插白色端子 | 1 | ![image5](media/1e767f9f04f58447f524b32f44fda4ad.png) | | 5 | keyes brick 红外接收传感器(焊盘孔) 防反插白色端子 | 1 | ![image6](media/cf17457bf97dff9c16d5366f1f81ce66.png) | | 6 | keyes 8x16 LED灯板 黑色 环保（更新后的资料，KS0357老版本出完后共用） | 1 | ![image7](media/af9ff5e890fa3029738f84162cc3f713.png) | | 7 | keyes brick 光敏电阻传感器(焊盘孔) 防反插白色端子 | 2 | ![image8](media/f9c66a79affc1091bbcf4bffdc165d45.png) | | 8 | JMP-1 17键86*40*6.5MM黑色 环保 | 1 | ![image9](media/86bd20ecff4bfdea20fee2ae51b1a49b.png) | | 9 | 铝合金拼接板L*W*H=99*27*4MM 阳极氧化 蓝色 | 4 | ![image10](media/d39921f2069ed8b5075218bf47fed384.png) | | 10 | keyes 草帽LED白发红模块(焊盘孔) 红色 环保 | 1 | ![image11](media/529513ebf4763d88ed1556257206826e.png) | | 11 | 2.54三连pin 母对母 长20cm 环保 | 1 | ![image12](media/9eba4ef265a1fa7f99e9b6c398e0113c.png) | | 12 | 云台支架（黑色）配套 固定孔3MM | 1 | ![image13](media/4cfdfb2f059177f6b5b391b2fbd2e12e.png) | | 13 | 27*27*16MM 圆孔孔径M4 ABS材质 蓝色 | 2 | ![image14](media/09d47b24ffceed05865aa168eef3cac3.png) | | 14 | L型支架 3*25*31\*33MM 氧化喷砂 黑色 铝 | 1 | ![image15](media/00239815c903ce2324ec3a25fa8324f1.png) | | 15 | SG90 9G 23*12.2*29mm 蓝色 辉盛 180度 环保 | 1 | ![image16](media/ebfc39b179ba70727ddf81ce6817deb5.png) | | 16 | KS0428 keyes 迷你履带坦克机器人套件 V2.0 亚克力 T=4mm 黑色透明环保 | 1 | ![image17](media/ec14065b3df0fd4739877445c230133d.png) | | 17 | 履带式坦克底盘驱动轮 塑料 深灰色 50\*33mm 孔径M4 | 2 | ![image18](media/bfbcceabd8e665db8da72bb660adac6e.png) | | 18 | 履带式坦克底盘承重轮 塑料 黑色 50\*35mm 孔径M4 | 2 | ![image19](media/c4aa629287f5552e6e59c0c0b14ed7d6.png) | | 19 | 4.5cm\*78cm 100节 黑色 塑料 | 0.78 | ![image20](media/29a7560183332addad2efa32d573126c.png) | | 20 | GA25Y310 6V 145 DC6V 150rpm 大钮距金属直流电机+250MM PH2.0mm-2P线材环保 | 2 | ![image21](media/9a001b9c7928bcd7abcb3b9c2625569c.png) | | 21 | 铜件 半角 外径10MM 内径5MM L16.7MM | 2 | ![image22](media/0810fe1470ad8519a5f5f5c89f585641.png) | | 22 | 18650双节15CM露线适用DIY小车+双头PH2.0MM-2P 红黑线(总线长115MM) | 1 | ![image23](media/6e3811acc998510a026564df63e9e2eb.png) | | 23 | AM/BM 透明蓝 OD:5.0 L=50cm 环保 | 1 | ![image24](media/bf80d4c41ea748df14413aeed301041f.png) | | 24 | 内径4mm外径8mm长6mm 铜基合金材质 | 2 | ![image25](media/d50dbcfac72cde9269abee0d09388563.png) | | 25 | 法兰轴承F694ZZ4*11*4MM原装电机级 | 4 | ![image26](media/84c9254fd14baccfb461f3d227ff4b94.png) | | 26 | 双通M3\*10MM | 4 | ![image27](media/0e0fd3c7109c9fdaae633447ace2452f.png) | | 27 | 双通M3\*15MM 镀镍 环保 | 4 | ![image28](media/0e0fd3c7109c9fdaae633447ace2452f.png) | | 28 | 双通M3\*45MM | 4 | ![image29](media/0e0fd3c7109c9fdaae633447ace2452f.png) | | 29 | M3\*10MM 平头 | 3 | ![image30](media/7b19daa7a0171c654c2982af0cfe211a.png) | | 30 | M3\*6 内六角 杯头 不锈钢 | 22 | ![image31](media/b31e43f7d3f5354a1f01a8b80b9bebf4.png) | | 31 | M3\*8 不锈钢 | 6 | ![image32](media/0e1d4c8a0bc87729e0294c3fcd1359f5.png) | | 32 | M3\*25MM 不锈钢 | 4 | ![image33](media/dc0265dbe6b292bd64a710c91dee3d16.png) | | 33 | M4\*40 内六角 杯头 不锈钢 | 4 | ![image34](media/a13daacb04050338aa09a4b0c1b0a8f5.png) | | 34 | M4\*50MM 不锈钢 | 2 | ![image35](media/298fdaeec162e492998b0f1abfe278ab.png) | | 35 | M4\*12MM 内六角 杯头 不锈钢 | 6 | ![image36](media/f1e721e30334f5ddf87016ad744ec256.png) | | 36 | M3 镀镍 | 24 | ![image37](media/5a9dfc2e4af98020b06cee63f0da2f84.png) | | 37 | M4 镀镍 自锁 | 2 | ![image38](media/72dc3eb8b5aa017f4cdad226f2ddb879.png) | | 38 | M2\*10MM 圆头 | 6 | ![image39](media/1dbef05b374b370793ae375213bc2b35.png) | | 39 | M3\*12MM 圆头 螺钉 | 12 | ![image40](media/7e4e5d1f5a217469fc78b621f1e46cae.png) | | 40 | M4 镀镍 | 12 | ![image41](media/e775cb5b322f268e31c19132a2c64167.png) | | 41 | M2 镀镍 | 10 | ![image42](media/6f570c0bc30c315b93b00ec319f27897.png) | | 42 | HX-2.54 3P 双头 26AWG 黑红白 100mm 同向 | 3 | ![image43](media/6af8be4885d876278c7512fa5ffb3a2b.png) | | 43 | HX-2.54 4P 双头 26AWG 黑棕白红 200mm 反向 | 1 | ![image44](media/23bb9ca98f3fd872f2e03a844e17d5af.png) | | 44 | HX-2.54 4P 转杜邦线母单 26AWG 黑红白棕 200mm | 1 | ![image45](media/369e33d7386b13a04b4a4d724110fbed.png) | | 45 | 直径8MM 黑色 | 0.12 | ![image46](media/d0af9726374022a0365f17f712b1773f.png) | | 46 | 2.0\*40MM 紫黑色 十字螺丝刀 | 1 | ![image47](media/a4c4ce522a1695f7e8d95329ed0f442b.png) | | 47 | 黑色 3\*100MM | 6 | ![image48](media/03135b4b060fa01991dc322889880157.png) | | 48 | 3.0\*40MM 红黑色 十字螺丝刀 刀头加粗 | 1 | ![image49](media/67aa01494badeaadf54fa21c04aecb75.png) | | 49 | L型 M2.5 镀镍 | 1 | ![image50](media/ad46a09c801f0ce10448cf7f7c3ef279.png) | | 50 | L型 M3 镀镍 | 1 | ![image51](media/ad46a09c801f0ce10448cf7f7c3ef279.png) | | 51 | L型 M1.5 镀镍 | 1 | ![image52](media/ad46a09c801f0ce10448cf7f7c3ef279.png) | | 52 | M3\*4MM 合金钢材质/黑色 | 2 | ![image53](media/0c9a24e4135615639c59c60f9aae7756.png) | | 53 | M3+M4 小扳手 | 1 | ![image54](media/b73856ab88c907ff62179ffb168d8400.png) | ## 1.3 特点 1.功能多多：避障功能，跟随功能，红外遥控，蓝牙控制，追光功能，显示图案等。 2.组装简单：无需焊接电路，只需几个简单的步骤即可组装该机器人。 3.结构坚固：构成车体的部分是PCB材质，电机用是优质的金属电机。 4.扩展性强：配置了电机驱动扩展板，可以扩展其他的传感器和模块。 5.多种控制：红外遥控器控制，手机遥控控制（苹果和安卓手机都可）。 6.学习基础编程：使用Arduino IDE的C语言编程，可以接触底层代码。 ## 1.4 参数 电机转速：6v 转速150转/分。  控制电机选用L298P驱动扩展板，自带电源控制开关。 超声波感应角度：\<15度 超声波探测距离：2cm-400cm 红外遥控距离：10米（实测） 蓝牙遥控距离：50米（实测） 光敏电阻模块，检测坦克机器人两边光照强度，控制坦克机器人。 蓝牙APP控制：支持Android和IOS系统 可接入外部7~12V的电压。并能搭载多款传感器模块，根据您的想象力实现各种功能. ## 1.5 UNO R3开发板 在开始所有的项目之前，我们首先要了解下面这片arduino uno R3开发板，因为这个智能车的核心就是这个开发板。 ![image55](media/c09384471e241cabe2f0b887e8b645a2.jpg) ARDUINO UNO R3 开发板是我们最新推出的一款易用型开源控制器，硬件上与Arduino UNO相比并没有大的变动。外观上我们将蓝色换成了红色，给你们一种新的体验。硬件上，我们用ATmega16U2代替了8U2，这个更新为是USB接口芯片服务的，理论上它让UNO能模拟USB HID，比如 MIDI/Joystick/Keyboard。 ![image56](media/259b91cad3470095d1eb58101f5db165.png) 它具有14个数字输入/输出引脚（其中6个可用作PWM输出），6个模拟输入，一个16 MHz石英晶体，一个USB连接，一个电源插孔，2个ICSP接头和一个复位按钮。 ![image57](media/06ee496817391727502329769363c6e6.png) 它包含支持微控制器所需的一切；只需使用USB电缆将其连接到计算机，或使用AC-DC适配器或电池为其供电即可开始使用。 | Microcontroller | ATmega328P-PU | |-----------------------------|----------------------------------------------------------| | Operating Voltage | 5V | | Input Voltage (recommended) | DC7-12V | | 数字引脚 | 14 (D0-D13) (其中包含6个PWM输出口) | | PWM引脚 | 6 个(D3, D5, D6, D9, D10, D11) | | 模拟输入引脚 | 6 个(A0-A5) | | 每个I / O引脚的直流电流 | 20 mA | | 3.3V引脚的直流电流 | 50 mA | | Flash Memory | 32 KB (ATmega328P-PU) of which 0.5 KB used by bootloader | | SRAM | 2 KB (ATmega328P-PU) | | EEPROM | 1 KB (ATmega328P-PU) | | 时钟频率 | 16 MHz | | LED按键 | D13 | ## 1.6 L298P电机驱动扩展板 ![image58](./media/KE0163.png) 1、概述 驱动电机的方法有很多，利用的L29P芯片驱动电机是非常常用的一种方案。 L298P是ST意法半导体公司出品的优秀大功率电机专用驱动芯片，可直接驱动直流电机、二相、四相步进电机，驱动电流达2A，电机输出端采用8只高速肖特基二极管作为保护。我们根据L298P的电路设计了一款扩展板，叠层的设计可直接插接到UNO R3板上使用，降低了用户使用和驱动电机的技术难度。 当我们将驱动扩展板堆叠在UNO R3板后，BAT上电后，将拨码开关拨至ON端，外接电源同时给驱动扩展板和UNO R3板供电。驱动扩展板上电机和电源接口为PH2.0-2P防反接口，防止你电源接反导致电路损坏和电机方向乱接，增加测试难度。 同时，驱动扩展板上自带一个间距为2.54mm的排母接口，也是串口通讯接口，兼容市面上常用的蓝牙模块线序，如HC-06模块、HM-10模块。为方便外接其他传感器/模块，驱动板上还自带3个XH-2.54mm 3P防反接口，2个XH-2.54mm 4P防反接口,1个XH-2.54mm 5P防反接口。扩展板还利用间距为2.54mm的排针扩展了2个数字口接口，2个模拟口接口和1个I2C通讯接口。扩展板上还自带一个复位按键，方便你随时进行复位处理。 扩展板可以连接4个直流电机，默认跳线帽连接方式时，A1和A2，B1和B2接口电机并联，运动规律相同。8个跳线帽可用于控制4个电机接口的转动方向，例如当A1电机接口前方2个跳线帽由横向连接改为纵向连接时，A1电机的转动方向就和原来的转动方向相反。 2、规格参数 DC输入电压：DC7V~9V 逻辑工作电流：最大36mA 电机驱动电流：最大2A 最大功耗：25W(温度＝75℃) 工作温度：0 ~ 50℃ 尺寸大小：69x53x26mm 重量：25.5克 3、L298P电机驱动扩展板示意图
![./media/KE0163-1.png](media/KE0163-1.png)
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6V LED指示灯：当外接电源电压低于6.2V时，LED熄灭；高于6.2V时，LED亮起。 8V LED指示灯：当外接电源低于8V时，LED熄灭；高于8V时，LED亮起。 4、L298P电机驱动扩展板连接电机图 ![image59](./media/KE0163-2.png)