1.概述
本传感器由两个循线传感器组成双路循线传感器，它兼容各种单片机控制板，如arduino系列单片机等。它的连接端口兼容arduino传感器扩展板。传感器上的TCRT5000红外对管的工作原理是利用红外线对颜色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化成电流信号。传感器在检测到黑色高电平有效，检测到白色是为低电平有效，检测高度为 0—3cm。在电路中你可以使用旋钮电位器来调黑白寻迹的灵敏度。传感器自带2个定位孔，方便你将传感器固定在其他设备。
2.规格参数
工作电压：5V（DC）
电流：50MA
最大功率：0.25W
工作温度:-10摄氏度 到 +50摄氏度
尺寸：47.6MM *23.8MM
接口：4PIN接口
输出信号：数字信号
检测高度：0—3cm
原理
其巡线传感器的原理是利用红外线对颜色的反射率不一样，将反射信号的强弱转化成电流信号。上电时，发射二极管发射红外光，R10 是一个电位器，我们通过调整电位器给 电压比较器LM393 的 2/3 脚提供一个阈值电压，这个电压值的大小可以根据实际情况来调试确定。而红外光敏二极管收到红外光的时候，会产生电流，并且随着红外光的从弱变强，电流会从小变大。当没有红外光或者说红外光很弱的时候，4/6 脚的电压就会接近 VCC，即信号R3电压接近VCC，如果 4/6 脚比 2/3 脚的电压高的话，通过 LM393 比较器后，接收检测引脚输出一个高电平。当随着光强变大，电流变大，4/6 脚的电压值等于 VCC-I*RP，电压就会越来越小，当小到一定程度，比 22/3脚的电压还小的时候，接收检测引脚就会变为低电平。当红外信号发送到黑色轨道时，黑色因为吸光能力比较强，红外信号发送出去后就会被吸收掉，反射部分很微弱。白色轨道就会把大部分红外信号反射回来。 
也就是说检测到黑色或没检测到物体时，信号端为高电平；检测到白色物体时，信号端为低电平；它的检测高度为 0—3cm。我们可以通过旋转传感器上电位器，调节灵敏度，即调节检测高度。当旋转电位器，是传感器上红色 LED介于不亮与亮之间的临界点时，灵敏度最好。
4.接线图
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树莓派PICo |
巡线传感器 |
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3.3V |
V |
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GND |
G |
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GPIO15 |
S1 |
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GPIO16 |
S2 |
5.测试代码（测试软件版本：Thonny3.3.3）
import machine
import utime
S1 = machine.Pin(15, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP) #设置GPIO15为按键输入
S2 = machine.Pin(16, machine.Pin.IN, machine.Pin.PULL_UP) #设置GPIO16为按键输入
# 延时函数
while True:
if S1.value() == 0: # 检测到白色线
print (‘Makerobo White line is detected’)
else:
print (‘…Makerobo Black line is detected’) # 检测到黑色线
utime.sleep(0.2) #延时0.2S
if S2.value() == 0: # 检测到白色线
print (‘Makerobo White line is detected’)
else:
print (‘…Makerobo Black line is detected’) # 检测到黑色线
utime.sleep(0.2) #延时0.2S
6.测试结果
按照上图接好线，烧录好代码，上电后，传感器在检测到黑色时，信号端输出高电平，串口监视器显示…Makerobo Black line is detected，传感器上D1指示灯熄灭；传感器在检测到白色时，信号端输出低电平，串口监视器显示Makerobo White line is detected，传感器上D1指示灯亮起。旋转电位器可调节灵敏度，将D1调节至亮与不亮的临界点时，灵敏度最高。
7.资料下载
Arduino IDE/Mixly/Scratch/pyhon编程使用资料下载链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1eFRi_r8Bz4Qlw-7C8sMt-w
提取码：keye